應用RBF類神經網路於超音波馬達之位置控制

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Title:	應用RBF類神經網路於超音波馬達之位置控制
Authors:	杜孟奇;Mong-Qi Du
Contributors:	機械工程研究所
Keywords:	類神經網路;非線性適應控制;系統鑑別;超音波馬達
Date:	2001-07-09
Issue Date:	2009-09-21 11:37:39 (UTC+8)
Publisher:	國立中央大學圖書館
Abstract:	超音波馬達系統驅動原理是利用壓電陶瓷因電壓而變形，進而產生高頻振動來驅動轉子或滑塊來作動。因運動平台的慣性與滑軌的摩擦力，造成此馬達有死區(Dead Zone 或Dead Band)問題，此為馬達最明顯之非線性現象。為了解決此問題我們導入了類神經網路於此非線性系統的鑑別上，首先將馬達系統的動態模型建構成由一個非線性 (死區)和一個線性系統兩部份所串連而成，再針對這種形態的系統模型提出了藉由類神經網路訓練來鑑別其非線性部份之近似模型，再由此死區近似模型配合類神經網路訓練出其逆模型(Inverse Model)來對非線性部份做補償，最後再利用線性控制理論來控制系統線性部份。這種控制方法的特色是類神經網路可以在架構不改變的前提下近似出多種形態之非線性函數，而對於系統線性部份之控制器的設計也更能以線性控制來完成。因為Radial Basis Function(RBF)網路在函數的近似上有極佳的效果，所以在本研究中採用RBF 類神經網路來近似馬達死區，而控制器設計是採用線性二次(Linear Quadratic, LQ)最佳控制理論。經電腦模擬與實作皆可證明本研究可解決具有死區問題之非線性系統，並精準的到達目標位置，完成超音波馬達之位置控制。
Appears in Collections:	[Graduate Institute of Mechanical Engineering] Electronic Thesis & Dissertation

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