球面機構應用於機器手臂的動態分析

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Title:	球面機構應用於機器手臂的動態分析
Authors:	林永信;Yung-Hsin Lin
Contributors:	機械工程研究所
Keywords:	類似陀螺儀機構;球面機構;球面幾何
Date:	2003-06-25
Issue Date:	2009-09-21 11:41:16 (UTC+8)
Publisher:	國立中央大學圖書館
Abstract:	本文以研究球面機構與類似陀螺儀機構相結合應用於機器手臂，此一機器手臂中的球面機構比一般的機器手臂能有更大的負載能力，而且其構造簡單且只需要一個控制馬達來驅動；而在類似陀螺儀的機構上，它在本文的機器手臂是擔任”肩關節”的功用，它取代一般機器手臂利用球狀齒輪的結構，因為球狀齒輪在裝配或加工都必須要很精密才不會導致機器手臂的不穩定與不靈活。而用類似陀螺儀的機構則沒有此困擾，它只需要2個控制馬達操縱類似陀螺儀機構的轉動，而且穩定性靈活性佳。所以整個機器手臂有3個馬達控制，本文又用此機器手臂模擬對一移動物體的追蹤並且加以擊中，以測試它的靈敏度與穩定性；又對機器手臂模擬2個機器手臂相互打球的情形，所以此機器手臂的靈活性與穩定性以及設計簡單是主要特點。
Appears in Collections:	[Graduate Institute of Mechanical Engineering] Electronic Thesis & Dissertation

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