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    Title: 六腳機械載具之設計與動態分析
    Authors: 蔡民祥;Min-Hsiang Tsai
    Contributors: 機械工程研究所
    Keywords: 六腳機械;機器人;昆蟲;蟑螂;walking machines;insect;vehicles;hexapod;six legged
    Date: 2003-06-25
    Issue Date: 2009-09-21 11:44:04 (UTC+8)
    Publisher: 國立中央大學圖書館
    Abstract: 本文主要研究方向為六腳機械載具之研究,而分析方法全都以套裝軟體作分析,使用的軟體有Matlab、maple、pro-e、MSC.VisualNastran Desktop等四套,由於推導數學式中角速度微分方程式十分複雜,所以利用maple計算角速度的微分方程式,將方程式寫成Matlab副程式,再利用Jacobian數學式寫成Matlab副程式比較結果數據相同,又由於Jacobian數學式較為簡單,所以決定採用Jacobian數學式,Matlab主程式則為參考步態圖的時序做動與邊界值的設定,以及運動學計算,由Matlab解出的數據,此時利用pro-e畫出六腳機械載具的3D立體圖,與Matlab數據一起載入MSC.VisualNastran Desktop做出動態模擬,製作動畫,並跑出數據與Matlab數據比較之,其中只要Matlab程式有錯,動畫就會有奇怪的動作產生,所以動畫正確則證明數學式正確、程式正確。在步態研究上有三支撐三抬腳、四支撐二抬腳、五支撐一抬腳、 三支撐三抬腳、 四支撐二抬腳、 五支撐一抬腳;行進間變換步伐方面,步伐變換依次序為五支撐一抬腳、四支撐二抬腳、三支撐三抬腳、五支撐一抬腳;轉彎方面則是以三支撐三抬腳步態來轉彎,有三種形式,第一種是利用差速形成旋轉,達到轉彎目的;第二種是轉彎方式為利用腳的基座馬達,從抬腳到支撐這段時間三抬腳同時轉向欲轉彎的方向,換另外三腳抬腳時也是轉向同方向,達到轉向目的,此特色是屬於轉向平移,與前一個方法不同在於轉彎時,載具仍朝前;第三種是把前面兩種轉彎方式同時使用,產生平移與旋轉;最後利用pro-e設計製作階梯,並載入在MSC.VisualNastran環境下,直接讓六腳機械載具爬階梯與下階梯,跑出的數值可以供實作前參考。
    Appears in Collections:[機械工程研究所] 博碩士論文

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