English  |  正體中文  |  简体中文  |  全文筆數/總筆數 : 64745/64745 (100%)
造訪人次 : 20516525      線上人數 : 337
RC Version 7.0 © Powered By DSPACE, MIT. Enhanced by NTU Library IR team.
搜尋範圍 查詢小技巧:
  • 您可在西文檢索詞彙前後加上"雙引號",以獲取較精準的檢索結果
  • 若欲以作者姓名搜尋,建議至進階搜尋限定作者欄位,可獲得較完整資料
  • 進階搜尋


    請使用永久網址來引用或連結此文件: http://ir.lib.ncu.edu.tw/handle/987654321/2834


    題名: 二足機器人之三軸動態平衡分析
    作者: 柯宏諺;Hong-Yan Ke
    貢獻者: 機械工程研究所
    關鍵詞: 零力矩點;ZMP
    日期: 2007-06-29
    上傳時間: 2009-09-21 11:57:33 (UTC+8)
    出版者: 國立中央大學圖書館
    摘要: 本論文主要內容為設計二足機器人之上肢,以及利用上肢繞X、繞Y、繞Z軸來進行補償,保持在動態模擬中能穩定的行走。採用順向及逆向運動學推導出整體的動態平衡運動方程式,利用ZMP推導出軀幹補償X、Y位置及繞Z軸之微分方程。於MSC. Visual NASTRAN 4D機構模擬期間,利用其與Matlab之間的相互連結解出上肢桿件平衡位置,將此新的平衡位置傳回MSC. Visual NASTRAN 4D模擬軟體中,以確保機器人整體之平穩。所使用之套裝軟體則包括MATLAB、Pro-Engineer、MSC. Visual NASTRAN 4D等三套。 The main purpose of this thesis is to design the biped robot of upper- limb. Dynamic walking for a biped walking robot to compensate for the three-axis (pitch, roll and yaw-axis) angle on an arbitrary planned ZMP by trunk motion. The governing differential equations were derived based on kinematics and dynamic equilibrium considerations. The three-axis differential equations are derived from ZMP theory. In the MSC VISUAL NASTRAN 4D simulation, the equilibrium position of the lower-limb positions were calculated first, then utilizing MSC VISUAL NASTRAN 4D and MATLAB to calculate upper-limb equilibrium position and yaw-axis angle. This procedure was repeated when the robot motion proceed.
    顯示於類別:[機械工程研究所] 博碩士論文

    文件中的檔案:

    檔案 大小格式瀏覽次數
    0KbUnknown542檢視/開啟


    在NCUIR中所有的資料項目都受到原著作權保護.

    社群 sharing

    ::: Copyright National Central University. | 國立中央大學圖書館版權所有 | 收藏本站 | 設為首頁 | 最佳瀏覽畫面: 1024*768 | 建站日期:8-24-2009 :::
    DSpace Software Copyright © 2002-2004  MIT &  Hewlett-Packard  /   Enhanced by   NTU Library IR team Copyright ©   - 回饋  - 隱私權政策聲明