智慧型肢體同動機械人系統之研發---總計畫; Development of an Intelligent Limb-Motion Synchronization Robot System

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Title:	智慧型肢體同動機械人系統之研發---總計畫;Development of an Intelligent Limb-Motion Synchronization Robot System
Authors:	徐國鎧;董必正;鄭雅薇;李柏磊;吳育德
Contributors:	電機工程學系
Keywords:	肌電波;腦電波;獨立成分分析法;馬達驅動電路;肢體同動機械人;electromyography;electroencephalography;independent component analysis;motor drive circuit;limb motion synchronization robot;電子電機工程類
Date:	2008-07-01
Issue Date:	2010-12-28 15:53:53 (UTC+8)
Publisher:	行政院國家科學委員會
Abstract:	本計畫將開髮結合肌電訊號與腦波訊號驅動之智慧型肢體同動機械人系統，利用量取受測者肌肉收縮相關的肌電訊號與腦電波訊號，分析訊號與肌肉的相關性，配合關節轉軸與腳底壓力板的迴授訊號，驅動馬達電路完成智慧型肢體同動機械人系統。本計畫預計執行三年，分為四個研究子題: 子計畫一與子計畫二負責智慧型肢體同動機械人系統之腦電波/肌電波訊號擷取、訊號分析，與資料辨識；子計畫三負責智慧型肢體同動機械人系統之馬達驅動電路設計與訊號分析演算法之硬體實現；子計畫四負責智慧型肢體同動機械人系統之機構設計與製作。本計畫將結合肌電訊號與腦波訊號處理開發一種結合機械與肌電訊號/腦波訊號之智慧型肢體同動機械人系統。此種新的機械人是一種依照人體關節運動所設計的同步運動裝置，它擷取並放大受測者的肌電與腦波訊號作為控制命令訊號，並驅動智慧型肢體同動機械人系統作同步運動，與受測者完成相同的肢體運動行為。為了達成穩定的控制，此系統必須萃取與肌肉收縮相關的肌電訊號與腦電波訊號，分析訊號與肌肉的相關性，配合關節轉軸與腳底壓力板的迴授訊號，以控制裝置於肢體機械人之馬達電路，因而同步驅動智慧型肢體同動機械人系統。在此基礎上，本計畫的成果未來可發展出機械骨骼系統，在醫療應用層面上，可以幫助肢體障礙的病人利用微弱的肌電波/腦電波訊號，達到與外界溝通、傳達訊息、自主行動，以及自我照顧等目的，建立病人與外界溝通的橋樑，提昇病人的生活品質。研究期間：9608 ~ 9707
Relation:	財團法人國家實驗研究院科技政策研究與資訊中心
Appears in Collections:	[Department of Electrical Engineering] Research Project

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