智慧型機器人之系統晶片與嵌入式即時作業系統設計(I); SoC and Embedded RTOS Design for Intelligent Robots(I)

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Title:	智慧型機器人之系統晶片與嵌入式即時作業系統設計(I);SoC and Embedded RTOS Design for Intelligent Robots(I)
Authors:	陳慶瀚
Contributors:	資訊工程系
Keywords:	智慧型機器人;系統晶片;可重組計算;即時作業系統;設計方法論;電子電機工程類;資訊科學--軟體
Date:	2008-07-01
Issue Date:	2010-12-28 15:56:02 (UTC+8)
Publisher:	行政院國家科學委員會
Abstract:	本計劃將以三年為期，致力於規劃一個智慧型機器人的系統晶片設計方法論。第一年將製作一個六足機器人作為實驗硬體平台，並設計一個8051-based多處理器嵌入式系統來實現六足機器人的仿生物控制和解題行為。其架構含一顆作為master的8051微控制器和六顆分別作為單足運動控制的8051微控制器，多處理器之間係透過LIN Bus進行通訊。第二年將設計一個智慧型機器人用途的可重組式處理器。我們將循8051指令相容原則，重新以管線架構進行處理器核心的控制流和資料流的建模和電路合成，另外還將以IP形式設計計時器(Timer)、UART、I2C、SPI等串列通訊協定、PWM、中斷控制器、LIN Bus、以及電源管理模組(PMU) 等可重組的邏輯單元，結合處理器核心成為一個智慧型機器人的可重組計算平台。第三年我們將在這個可重組計算平台上設計一個即時作業系統核心，用以封裝底層的硬體設計細節，並提供以行為為基礎(behavior-based)的機器人應用程式設計的infrastructure。以便在不確定或事先未計畫的多工環境中，確保機器人系統的即時性和可靠性。本研究預期可對智慧型機器人的系統晶片設計提供有效的系統層級的解決方案，也針對未來的智慧型機器人產業，提供了少量、多樣用途機器人控制器快速原型化晶片設計的方法和技術。研究期間：9608 ~ 9707
Relation:	財團法人國家實驗研究院科技政策研究與資訊中心
Appears in Collections:	[Department of Computer Science and information Engineering] Research Project

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