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姓名	王學彬(Hsyueh-Pin Wang)  查詢紙本館藏	畢業系所	電機工程學系
論文名稱	實數型基因演算法結合LMI技術之T-S模糊控制器設計及應用於走車之軌跡控制 (T-S Fuzzy Controller Design via Real-Valued Genetic Algorithms and LMI with Applications in a Model Car)
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摘要(中)	本論文主要針對Takagi-Sugeno 模糊控制器之設計提出一個以實數型基因法則為基礎同時結合LMI (Linear Matrix Inequalities) 求解技巧的新演算法，由於本演算法同時具備基因法則的最佳化搜尋特性與 LMI 求解技術之優點，故透過不同適應函數之制定，便能夠設計出符合各種系統特性與性能要求的控制器，以改良一般 LMI 設計方法的不足之處。本文係以自走車動態系統為例，藉由其軌跡收斂控制器的設計，以分析現有的 LMI 技術與本文所提之方法，並且透過實際的模擬，作一系列最詳盡的討論與比較。文末敘述如何研製一個自走車系統，並運用本文方法所設計的 T-S 模糊控制器進行軌跡收斂的實驗，以驗證其可行性與可應用性。
摘要(英)	In this paper, we propose a new algorithm to design the Takagi- Sugeno fuzzy controller via Real-Valued Genetic Algorithm (GA) and LMI (Linear Matrix Inequalities) technique. Because this algorithm combines the advantages of GA and LMI, one can design the feedback gains of the controller according to characteristics and required Performances of each system. Hence, this method can improve the drawbacks of general LMI-based design ones. This thesis first discusses the design of the controller of the trajectory stabilization of a model car. Then we dilate on the process of design controller by two different ways and compare them by means of simulations. In order to show the feasibility and the applicability of this method, we explain how to devise and create a model car and verify it with the T-S fuzzy controller based on the GA and LMI.
關鍵字(中)	★ 基因演算法 ★ T-S 模糊	關鍵字(英)	★ T-S fuzzy ★ genetic algorithm
論文目次	第一章 緒論 第二章 以Takagi-Sugeno模糊系統為基礎之自走車軌跡收斂控制 第三章 結合實數型基因演算法與 LMI 設計多目標 T-S 模糊控制器 第四章 實作軌跡收斂自走車硬體規劃與設計 第五章 自走車軌跡收斂實驗 第六章 結論與建議 參考文獻 附錄一 PCI-6025E接腳圖 附錄二 步進馬達參考驅動電路 附錄三 電子羅盤 Vector 2X 接腳與被動模式時序圖 附錄四 PIC16F877 接腳圖 List of Publication
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指導教授	鍾鴻源(Hung-Yuan Chung)	審核日期	2003-6-27
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