| 姓名 |
蕭倍芳(Bei-fang Siao)
查詢紙本館藏 |
畢業系所 |
機械工程學系 |
| 論文名稱 |
以DSP實現結合PMSM及直流馬達之雙馬達自走車之循跡避障系統
|
| 相關論文 | |
| 檔案 |
 [Endnote RIS 格式]
[Bibtex 格式]
 [相關文章]  [文章引用]  [完整記錄]  [館藏目錄]  至系統瀏覽論文 ( 永不開放)
|
| 摘要(中) |
本論文將以Texas Instrument 的數位訊號處理器TMS320F28335，配合該公司所生產的TMDSHVMTRPFCKIT交流馬達控制模組，在於雙馬達自走車上實現向量控制，並完成循跡避障功能。為了達成這個目標，首先將目標切割成兩部分(1)雙直流馬達的自走車上實現循跡避障功能；(2)以TMS320F28335於PMSM實現向量控制，最後將兩個子項目加以整合完成本論文目標。在(1)當中，循跡避障功能的實現是以紅外線感測器的輸出，做為自走車系統判別的依據。在(2)當中為了實現向量控制，使用TMS320F -28335和TMDSHVMTRPFCKIT量測三相電流及轉子轉速，進行座標轉換(Clarke Transform、Park Transform)，得到其d、q軸電流。以PI控制將d軸電流控制為零，q軸電流為設定值，再以座標反轉換和空間向量脈寬調變，得到交流馬達驅動器TMDSHVMTRPFCKIT上各功率開關的切換指令，進而控制PMSM達到定轉速和定電流運轉。 |
| 摘要(英) |
This paper applied digital signal processor TMS320F28335 cooperate with AC motor controller module TMDSHVMTRPFCKIT to achieve vector control on a duo-motor self-propelled vehicle, and developed route-tracking /obstacle-detecting function. To reach the goal, first, divided into two items (1) developed route-tracking/obstacle-detecting on the duo-dc-motor self- propelled vehicle; (2) achieve vector control on PMSM with TMS320F28335, finally combined results from the two items to reach the goal of this paper. In (1), the realization of route-tracking /obstacle-detecting function is based on outputs from infrared ray sensors. In (2), the realization of vector control was using TMS320F28335 to measure three-phase currents and rotor velocity, applied the coordinate transform (Clarke Transform, Park Transform) to calculate d-axis and q-axis currents. Using PI control to set d-axis current as zero and q-axis currents as a constant value the system required. Then applied inverse coordinate transform and SVPWM to get commands of power switches of TMDSHVMTRPFCKIT, thus the PMSM can operate on constant speed and constant current condition. |
| 關鍵字(中) |
★ 循跡避障系統
★ 永磁同步馬達 |
關鍵字(英) |
★ IR-tracking / Obstacle-detecting system
★ PMSM |
| 論文目次 |
摘要 i
Abstract ii
誌謝 iii
目錄 iv
圖目錄 vii
表目錄 x
一、 緒論 1
1-1研究動機與目的 1
1-2永磁同步馬達 2
1-3文獻回顧 2
1-4大綱 3
二、 向量控制理論 4
2-1 克拉克轉換(Clarke Transform) 4
2-2 派克轉換(Park Transform) 6
2-3 永磁同步馬達的數學模型[13-14] 6
2-4空間向量脈寬調變 12
三、 循跡避障方法 15
3-1 簡介 15
3-2避障功能的實現 16
3-3 循跡功能的實現 17
3-4 PMSM速度控制 18
四、硬體和軟體架構 20
4-1 系統架構 20
4-2 硬體架構 21
4-2-1 自走車本體 21
4-2-2感測器 28
4-2-3控制器 31
4-3 軟體架構 37
五、實驗結果 40
5-1 實驗架構 40
5-2 結合PMSM及直流馬達之雙馬達自走車循跡避障系統實驗結果 41
5-2-1 永磁同步馬達d、q軸電流控制結果 41
5-2-2 永磁同步馬達轉速軸控制結果 42
5-2-3 結合PMSM及直流馬達之雙馬達自走車循跡避障系統實測 43
5-3 雙直流馬達自走車循跡避障系統實驗結果 46
5-4整合測試 49
5-4 實驗結果討論 51
六、結論與未來展望 52
參考文獻 53 |
| 參考文獻 |
[1] 內政部全球資訊網，http://www.moi.gov.tw。
[2] P. Pillay and P. Freere, “Literature survey of permanent magnet ac motors and drives,” Proceedings of the IEEE IAS Annual Meeting, vol. 1, pp. 74-84, 1989.
[3] TI, Field Orientated Control of 3-Phase AC-Motors, 1998.
[4] W. C. Duesterhoeft, Max W. Schulz and Edith Clarke,1951.
[5] R.H. Park Two Reaction Theory of Synchronous Machines AIEE Transactions vol.48, pp.716-730, 1929.
[6] TI, Clarke Transform & Park Transform on the TMS320C2XX, 1997
[7] 徐誌輝，永磁同步馬達之建模與控制，國立台灣科技大學，碩士論文，民國九十二年。
[8] 莊哲渝，永磁同步馬達位置追蹤向量控制，國立雲林科技大學，碩士論文，民國九十五年。
[9] 江錫津，應用空間向量脈寬調變技術之數位高功因單相/三相電力轉換器，國立雲林科技大學，碩士論文，民國九十二年。
[10] 陳鴻昇，具有避障功能之移動式機器人研究，國立東華大學，碩士論文，民國九十八年。
[11] 陳威宇，以FPGA為基礎實現永磁同步馬達向量控制晶片，碩士論文，國立臺灣科技大學，民國九十五年。
[12] 劉昌煥，交流電機控制，四版，東華書局，台灣，民國九十七年。
[13] 張力仁，以DSP控制器實現同步馬達主動式減震與三相整流充電控制系統，碩士論文，國立中央大學，民國一百零一年。
[14] P. Pillay, R. Krishnan, “Modeling of permanent magnet motor drives,”IEEE Trans on Ind. Electron, vol. 35, no.4, pp. 537-541, Nov. 1988.
[15] X. Xu, R. De Donker and D. W. Novotny, “ Stator flux orientation control of induction machines in the field weakening region,” IEEE CNF on Ind. Appl., vol.1 October ,Rec., pp.437-443, 1988. |
| 指導教授 |
董必正(Pi-Cheng Tung)
|
審核日期 |
2013-8-6 |
| 推文 |
 facebook  plurk  twitter  funp  google  live  udn  HD  myshare  reddit  netvibes  friend  youpush  delicious  baidu
|
| 網路書籤 |
 Google bookmarks  del.icio.us  hemidemi myshare
|
