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語言 |
| DC.contributor | 電機工程學系 | zh_TW |
| DC.creator | 朱韻雯 | zh_TW |
| DC.creator | Yun-Wen Chu | en_US |
| dc.date.accessioned | 2000-6-12T07:39:07Z | |
| dc.date.available | 2000-6-12T07:39:07Z | |
| dc.date.issued | 2000 | |
| dc.identifier.uri | http://ir.lib.ncu.edu.tw:88/thesis/view_etd.asp?URN=87324043 | |
| dc.contributor.department | 電機工程學系 | zh_TW |
| DC.description | 國立中央大學 | zh_TW |
| DC.description | National Central University | en_US |
| dc.description.abstract | 在講求時效的現代，隧道內營建機械手臂的自動化，取代人工量測及操作，無疑是最快速簡捷的方式，所以本研究主要以小型的隧道內營機械手臂作做為分析，模擬機械手臂在隧道中的工作環境，達到有效的定位控制。本論文初步採用模糊控制器來定位，為了配合即時控制的需求及改善控制曲線，論文進一步則是結合灰色預測及模糊控制來預測機械手臂的位置，並且於上升時間(rise time)及超越量(overshoot) 等控制係數作一比較，從中可知此方法能使機械手臂達到更理想的定位輸出。
除此之外，為能掌握隧道內的情況，我們的機械手臂亦結合超音波做隧道面的掃描，將超音波的感應值做轉換，控制隧道手臂的伸縮，達到偵測的目的。
綜合以上實驗，我們發現在大部分的實驗中，機械手臂均可達到預期目標，本論文將在最後探討小部份結果不甚理想的原因，並提出未來改進的方向。 | zh_TW |
| DC.subject | 機械手臂 | zh_TW |
| DC.subject | 模糊控制 | zh_TW |
| DC.subject | 灰色預測 | zh_TW |
| DC.subject | robot | en_US |
| DC.subject | fuzzy control | en_US |
| DC.subject | grey predictor | en_US |
| DC.title | 模糊控制與灰色預測應用於隧道型機械手臂之分析 | zh_TW |
| dc.language.iso | zh-TW | zh-TW |
| DC.title | A Fuzzy Controller with the Grey Prediction Model for the Motion of a Robot | en_US |
| DC.type | 博碩士論文 | zh_TW |
| DC.type | thesis | en_US |
| DC.publisher | National Central University | en_US |