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語言 |
| DC.contributor | 機械工程學系 | zh_TW |
| DC.creator | 林玉婷 | zh_TW |
| DC.creator | Yu-Ting Lin | en_US |
| dc.date.accessioned | 2004-6-23T07:39:07Z | |
| dc.date.available | 2004-6-23T07:39:07Z | |
| dc.date.issued | 2004 | |
| dc.identifier.uri | http://ir.lib.ncu.edu.tw:88/thesis/view_etd.asp?URN=91323091 | |
| dc.contributor.department | 機械工程學系 | zh_TW |
| DC.description | 國立中央大學 | zh_TW |
| DC.description | National Central University | en_US |
| dc.description.abstract | 本篇論文主要分為兩部分：
1.經由事先給定非線性系統的動態方程式，將此系統精確的轉換成 Takagi-Sugeno (T-S) 模糊模型。設計動態輸出回授控制器來穩定連續及離散 T-S 模糊模型並滿足圓定理（Circle theorem）的穩定條件。
2.同樣將經由事先給定非線性系統的動態方程式，將此系統精確的轉換成Takagi-Sugeno (T-S) 模糊模型。設計動態輸出回授控制器來穩定連續及離散 T-S 模糊模型並滿足Popov 定理（Popov theorem）的穩定條件。
本篇論文不同於以往的部分在於我們是從時域切入，並且在絕對穩定（Absolute stability）架構中將原為線性系統中的非線性項，改成模糊系統中的非線性項。改變系統架構後，先將非線性系統轉換成T-S 模糊模型，以提供一套系統化的研究方法研究非線性系統的穩定性分析問題。當使用這套方法時，由於控制器是根據 T-S 模糊模型所設計而非直接針對非線性系統做設計，因此若非線性系統與 T-S 模糊模型間誤差為0，則此控制法則可用於非線性系統。
為確保系統與模型之間的誤差為零，本篇論文沿用一個方法將誤差以有界非線性項 (sector-bounded nonlinearities) 來表示，而後，非線性系統即可精確的表達成具有非線性項的 T-S 模糊模型。其中非線性項的限制分別須要滿足Circle或 Popov Criteria，若非線性項分別轉換成不確定參數項後，則可視為強健模糊控制。圓定理與Popov 定理最大不同在於他們的Lyapunov函數不同，前者使採用一般的二次Lyapunov 函數，後者則是使用Lure-type Lyapunov函數來證明穩定度的問題。
針對 T-S 模糊模型，本篇論文根據平行分散式補償器 (PDC) 的概念設計控制器。控制系統中，當系統狀態無法完全獲知時，則必須採用估測器獲得所需的資訊或直接以輸出回授做控制，本篇所討論的即是研究動態輸出回授控制器的設計與分析。
在動態輸出回授控制或觀測器方面，最大的問題在於所推導出的穩定條件並非線性矩陣不等式 (LMI) 而是以雙線性矩陣不等式 (BMI)的形式呈現，而 BMI 無法如同 LMI 一般可輕易經由現有工具程式求解。因此，本篇將此部份的重點放在如何求解 BMI 的問題上，透過蕭氏轉換(Schur complement)及全等轉換(congruence transform)的方法可將控制問題中的 BMI 條件轉換為 LMI 形式求解或者經由求解某些 LMI 的子矩陣來達到求解BMI。最後分別以倒單擺及倒車入庫系統的例子來進行電腦模擬。 | zh_TW |
| dc.description.abstract | No | en_US |
| DC.subject | 雙線性矩陣不等式 | zh_TW |
| DC.subject | 線性矩陣不等式 | zh_TW |
| DC.subject | Popov定理 | zh_TW |
| DC.subject | 圓定理 | zh_TW |
| DC.subject | 強健控制 | zh_TW |
| DC.subject | 平行分佈補償器 | zh_TW |
| DC.subject | T-S模糊模型 | zh_TW |
| DC.subject | Popov theorem | en_US |
| DC.subject | Lure-type Lyapunov function | en_US |
| DC.subject | Linear matrix inequality (LMI) | en_US |
| DC.subject | Circle theorem | en_US |
| DC.subject | Parallel distributed compensator (PDC) | en_US |
| DC.subject | Bilinear matrix inequality (BMI) | en_US |
| DC.subject | Robust control | en_US |
| DC.subject | Takagi-Sugeno (T-S) fuzzy model | en_US |
| DC.title | 強健模糊動態輸出回饋控制-Circle 與 Popov 定理 | zh_TW |
| dc.language.iso | zh-TW | zh-TW |
| DC.type | 博碩士論文 | zh_TW |
| DC.type | thesis | en_US |
| DC.publisher | National Central University | en_US |