博碩士論文 101552010 詳細資訊




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姓名 尤肇銘(Chao-Ming Yu)  查詢紙本館藏   畢業系所 資訊工程學系在職專班
論文名稱 基於PLCopen的分散式運動控制器設計與實作
(Design and Implementation of distribued PLCopen Motion Controller)
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摘要(中) 目前的運動控制產品,常缺乏互通的運動控制函式,導致產品的功能升級、維護和自動化設備整合困難、無法隨時依照使用者需求,靈活調整運動控制軸數數量。本論文提出一個基於PLCopen的分散式運動控制設計架構,並使用工業總線即時通訊協定Modbus作為網路協定,透過主從架構的通訊,能快速的確認從端的狀態,達到解決運動控制單元的增加、刪除和故障偵測功能,在Modbus架構中也設計了一個基於IEEE1588時間同步協定的時間戳功能和同步機制,同時以GRAFCET圖形設計描述設計此系統的行為,藉由此平台使用者可以更加快速及明確的達到開發與部署的目的。最後藉由此PLCopen的分散式運動控制平台,在此採用了IEC61131功能模組標準協定作為分散式運動控制,我們將使得運動控制精度更高、速度更快、運動更加平穩,展現分散式運動控制的優勢。
摘要(英) The current motion control products. Often a lack of interoperability of motion control function. Lead to product feature upgrades, maintenance and automation equipment integration difficulties, can not at any time in accordance with the needs of users. Flexibility to adjust the number of axes of motion control. This paper presents a distributed based on PLCopen Motion Control Design Architecture and use instant messaging protocol Modbus industrial bus as a network protocol. Through the master-slave communications architecture to quickly determine from the state side, to increase to solve the motion control unit, delete and fault detection. In Modbus architecture is also designed an IEEE1588 time synchronization protocol based on timestamp function and synchronization mechanisms. While GRAFCET graphic design to describe the design of this system behavior, with this platform users can more quickly and explicit purpose of the development and deployment. Finally, distributed by the PLCopen motion control platform, in this function module using IEC61131 standard agreements as a distributed motion control. We will make motion control higher accuracy, faster, more stable movement, to show the advantages of distributed motion control.
關鍵字(中) ★ PLCopen 關鍵字(英)
論文目次 摘要 I
ABSTRACT II
目錄 III
圖目錄 V
表目錄 VII
第一章、緒論 1
1.1 研究背景與動機 1
1.2 研究目的 4
1.3 論文架構 6
第二章、文獻回顧 7
2.1 ModBus 7
2.2 PLCopen 9
2.3精密時間同步 15
2.3.1 IEEE 1588協定 15
2.3.2 PTP協定 16
2.3.3 PTP封包格式 17
第三章、分散式運動控制系統設計 20
3.1 分散式多軸運動控制通訊協定 20
3.1.1 Modbus通訊協定 20
3.1.2 ModBus 主站離散事件系統模型 22
3.1.3 ModBus 從站離散事件系統設計 25
3.2 主站控制器設計 26
3.3從站單軸運動控制器設計 28
3.4 精密時間同步 30
第四章、分散式運動控制系統整合驗證 33
4.1 實驗平台 33
4.2 PLCopen運動控制實驗 35
4.3 Modus通訊實驗 36
4.4 時間同步實驗 38
第五章、結論與未來展望 41
5.1結論 41
5.2未來展望 41
參考文獻 43
附錄A 45
Modbus協議的傳送與接收通訊碼欄位描述(Modbus通訊碼) 45
參考文獻 參考文獻
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指導教授 陳慶瀚 審核日期 2014-11-13
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