整合可調式阻力之手足復健機研究

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邱建燁(CIOU-JIAN-YE) 查詢紙本館藏

畢業系所

機械工程學系

論文名稱

整合可調式阻力之手足復健機研究

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摘要(中)

目前病患在接受復健治療時，都是由治療師以徒手方式，施於各種不同的治療方法引導出病患做出動作，在醫院的復健治療師有限情況下，每天所能夠協助的病患亦有限。而在現有的復健機構上有單一的手、足復健以及使用同步方式根據病患需求之阻力帶動手腳復健，其中有電動式帶動以及自行帶動機構兩種方式。
上述所提到之常見復健機並無同時擁有電動帶動及自行帶動之機構。而在本論文中所研究的內容為手足運動器材使之擴增相關機構及配合電路具有復健功能之輔具，主要是要讓病患能夠實現自我足部及手部復健之目的。此系統可區分為四個部分:永磁同步電動機/發電機切換控制、永磁式磁阻控制、電磁式磁阻控制與電動機扭矩控制。當切換至電動機模式下時，同步馬達以定轉速轉動機構帶動病患作復健;當切換至發電機模式下時，病患可自行轉動機構帶動發電機運轉，並利用，輸出一穩定電壓。在此模式下，若需要更高強度的復健時，利用渦電流制動原理調整永磁式定位距離與電磁式之磁場大小以及使馬達在電流控制迴路下輸入扭矩命令，讓患者感受到阻力。

摘要(英)

Currently patients receive rehabilitation which therapists use different therapies with his bare hands to lead patients to do the actions, however, with the limited therapies in a hospital, the number of the patients who can receive the treatment is limited too. And there is a single mode of the existing rehabilitation for hand and foot rehabilitation and the use of a synchronous drive limbs rehabilitation of patients according to their needs of resistance, including electric drive and self-drive mechanism in two ways. The above mentioned common rehabilitation machine does not have both electric drive and drive of their own institutions in the same time. Refer to this papers, which does studies of sports equipment for the hands and feet to make it relevant agencies and with the amplification circuit having a function of rehabilitation aids, its main purpose is to enable patients to achieve self feet and hands of rehabilitation. This system can be divided into four parts: a permanent magnet synchronous motor generator switching control, the permanent magnet and electromagnetic resistance control, and a permanent magnet synchronous motor torque control. When the system is switched to motor mode, the field-oriented control of PMSM with a fixed speed rotation mechanism stimulates rehabilitation. In generator mode, the patient may rotate the mechanism to propel generator operation using a three-phase rectifier diode for DC voltage to generate a stable output voltage which is stored in the buck-boost converter to recharge battery. If higher strength rehabilitation is desired, the permanent magnet and electromagnetic fields can be adjusted by rotating the flywheel to cut the magnetic flux and to generate resisting forces due to eddy current effect to speed up recovery. This rehabilitation system includes the microprocessor (DSP, TMS320F28335/ TMS320F28035) for the control of core operations and PMSM control module (TMDSHVMTRPFCKIT) developed by Texas Instruments to achieve system stability and reliability.

關鍵字(中)

★ 永磁同步馬達/發電機
★ 磁場導向控制
★ 升降壓電路
★ 定位控制
★ 渦電流制動
★ 永磁同步馬達電流控制

關鍵字(英)

★ Permanent magnet synchronous motor / generator
★ Field-oriented control
★ Buck-Boost converter
★ Position control
★ Eddy current braking
★ Permanent magnet synchronous motor torque control

論文目次

摘要 v
Abstract vi
目錄 vii
圖目錄 x
表目錄 xiii
符號說明 1
第一章緒論 4
1-1研究背景與動機 4
1-2 文獻回顧 6
1-3 研究方法與系統架構 8
1-4 論文架構 10
第二章三相永磁式同步電動機控制原理 11
2-1 前言 11
2-2向量控制理論[4] 12
2-2-1 克拉克轉換(Clarke Transform) 12
2-2-2 派克轉換(Park Transform) 14
2-2-3 靜止三軸座標系數學模型 15
2-2-4 旋轉兩軸座標系數學模型 18
2-2-5空間向量脈寬調變 21
2-2-6 弱磁控制 24
第三章交換式電源轉換器[22] 25
3-1 前言 25
3-2 三相全橋式交/直流整流器 25
3-3降壓型直流轉換器 26
3-4升壓型直流轉換器 31
3-5升降壓型直流轉換器[23] 36
第四章渦電流磁阻制動裝置設計分析 42
4-1 前言 42
4-1-1 各種制動系統介紹[14] 42
4-2 渦電流制動原理 48
4-3 渦電流制動裝置驅動設計[13] 51
4-4馬達定位控制理論[12] 52
4-5 永磁式制動裝置驅動設計 56
4-6 PID控制演算法[11] 57
第五章硬體架構與軟體規劃 59
5-1 前言 59
5-2 硬體架構 59
5-2-1機構硬體 60
5-2-2系統電路 67
5-2-3微處理器 74
5-3軟體規畫 75
5-3-1電動機/發電機切換控制 75
5-3-2永久磁鐵定位控制 80
5-3-3電磁鐵磁阻控制 82
第六章實作與數據量測 83
6-1 前言 83
6-2 電動機電流與速度控制 84
6-2-1電流控制 84
6-2-2速度控制 91
6-3 發電機直流電壓控制 95
6-4 直流馬達定位控制 98
6-5 電磁鐵磁阻控制 99
6-6 永磁式磁阻與電磁式磁阻量測 102
6-6-1 永磁式磁阻量測 103
6-6-2 電磁式磁阻量測 104
6-7 永磁同步馬達扭力量測平台 105
第七章結論與未來展望 110
7-1 結論 110
7-2未來展望 111
參考文獻 112

參考文獻

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指導教授

曾清秀(Tseng, Ching-Shiow)

審核日期

2015-8-20

推文