博碩士論文 105323084 詳細資訊




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姓名 王昱翔(Yu-Shiang Wang)  查詢紙本館藏   畢業系所 機械工程學系
論文名稱 航太加工應用之機械手臂定位精度量測與校正研究
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摘要(中) 目前航太業之產品絕大多數都是使用CNC加工機進行加工,使用機械手臂進行加工之技術仍未被廣泛使用,原因在於機械手臂加工之物件,其精度無法達到航太業產品所需之精度要求,若能改善機械手臂加工精度,有助於提升航太業之產能。影響機械手臂加工精度的原因有很多,如溫度等環境因素,以及機械強度等機械因素,本研究將以其中之一的因素「機械手臂之DH (Denavit-Hartenberg)參數」做為研究目標,藉由校正DH參數提升機械手臂精度,使其精度足以應用於航太業之加工。本研究將發展一校正技術,藉由3D雷射追蹤儀(Laser Tracker)與機械手臂結合,建立機械手臂之基座(世界)座標系,進行機械手臂定位精度量測,並運用DH參數模型之定義與理論,進行機械手臂DH參數之校正。最後本研究設定80種機械手臂之姿態,在80種姿態下以使用不同的DH參數進行定位精度量測,比較本研究DH參數與業界DH參數之定位精度,計算本研究DH參數之改良率,以證實本研究之校正技術,具有提升機械手臂加工精度之能力,使其精度足以應用於航太業之加工。
摘要(英) In aerospace industry, most of products are currently manufactured by CNC machines. Robotic arms technology has attracted and started applying to do machining process. The drawback of using robotic arms in the machining is less precision final part that aerospace industry required. Improving the precision of robotic arms system may help to upgrade the capacity of production in aerospace industry. There are many factors, such as environment and machining that affecting the precision when fabricating the part by robotic arms. This study will focus on the DH (Denavit-Hartenberg) parameters of robotic arms. The calibration of DH parameters will be performed to make the precision part suitable for aerospace industry requirement. The method to calibrate was developed by combining robotic arms and 3D laser tracker. The coordinate system of robotic arms was recorded and the precision of position was measured. In addition, DH parameters models were also applied to calibrate in robotic arms. About 80 sorts of poses was measured and recorded in robotic arms. The calculation DH parameters were compared with industrial DH parameters for these 80 poses. The improvement rate of DH parameters was calculated to prove that this technique has ability to increase the precision of machining robotic arms that suitable for aerospace industry.
關鍵字(中) ★ 航太業加工
★ 機械手臂
★ 3D雷射追蹤儀
★ DH參數校正
★ 定 位精度量測
關鍵字(英) ★ machining in aerospace industry
★ robotic arms
★ 3D laser tracker
★ DH parameter calibration
★ precision positioning
論文目次 摘要 IV
Abstract V
致謝 VI
目錄 VII
圖目綠 IX
表目錄 XII
第一章 緒論 1
1.1 前言 1
1.2 文獻回顧 5
1.3 研究目的與方法 7
1.3.1 研究目的 7
1.3.2 研究方法 9
1.4 論文架構 13
第二章 機械手臂基座座標系設定與正向運動學 15
2.1 STAUBLI TX機械手臂介紹 15
2.2 雷射追蹤儀概論 18
2.3 機械手臂基座座標系建立 22
2.4 機械手臂正向運動學推導 29
2.4.1 標準式DH模型 29
2.4.2 修正式DH模型 30
2.4.3 機械手臂各軸座標系設定與正向運動學 33
第三章 機械手臂校正方法 39
3.1 校正前已有資訊 39
3.2 現有校正資訊測試 43
3.3 DH參數取得方式 46
3.3.1 藉由座標系取得DH參數 46
3.3.2 設定座標系時發生問題導致無法取得DH參數 57
3.3.3 設立座標系時問題解決方式 60
3.4 DH參數取得方式總整理與參數測試結果 65
第四章 校正優化及測試結果 73
4.1 基座座標系設定之優化 73
4.2 基座座標系優化之測試結果與結論 78
4.3 DH補償值取得方式之優化 88
第五章 結論與未來展望 92
5.1 結論 92
5.2 未來展望 93
參考文獻 95
參考文獻 [1] J. F. Ouyang, W. L. Liu, D. X. Sun and Y. G. Yan, “Laser tracker calibration using coordinate measuring machine,” Proceedings the ASPE, 2005.
[2] H. Wang, H. Qi, M. Xu, Y. Tang, J. Yao, X. Yan and M. Li, “Research on the relationship between classic Denavit-Hartenberg and modified Denavit-Hartenberg,” Seventh International Symposium on Computational Intelligence and Design, Vol. 2, pp. 26-29, 2014.
[3] S. Hayati and M. Mirmirani, “Improving the absolute positioning accuracy of robot manipulators,” Journal of Field Robotics, Vol. 2, No. 4, pp. 329-352, 1985.
[4] J. Ziegert and P. Datseris, “Basic consideration for robot calibration,” IEEE International Conference on Robotics and Automation, Vol. 2, pp. 932-938, 1988.
[5] 任永傑、鄭繼貴、楊學友、葉聲華,利用激光跟踪儀對機器人進行標定的方法,機械工程學報, Vol. 43, No. 9, 2007.
[6] A. Nubiola and I. A. Bonev, “Absolute calibration of an ABB IRB 1600 robot using a laser tracker,” Robotics and Computer-Integrated Manufacturing, Vol. 29, No. 1, pp. 236-245, 2013.
[7] Y. Zeng, W. Tian and W. Liao, “Positional error similarity analysis for error compensation of industrial robots,” Robotics and Computer-Integrated Manufacturing, Vol. 42, pp. 113-120, 2016.
[8] I. A. Bonev, M. Slamani, A. Joubair and A. Nubiola, “Comparison of two calibration methods for a small industrial robot based on an optical CMM and a laser tracker,” Robotica, Vol. 32, No. 3, pp. 447-466, 2014.
指導教授 賴景義 審核日期 2018-12-10
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