博碩士論文 88521028 詳細資訊




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姓名 王國樺(Guo-Hua Wang )  查詢紙本館藏   畢業系所 電機工程研究所
論文名稱 桌上曲棍球之影像視覺系統
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摘要(中) 本篇論文主要是在設計一個具有影像視覺的智慧型桌上曲棍球機器人。本論文使用數位攝影機擷取桌上曲棍球台的動態影像並傳回電腦,利用影像處理的技巧將影像資料經過處理,以計算曲棍球的位置、行進方向及速度等資訊,電腦根據這些資訊估測機器人擊球點的位置、擊球時間並決定機器人的動作模式。最後利用模糊控制器控制機器人的動作,使得機器人可以阻擋曲棍球入我方球門,或是擊球回對方球門,達到與真人對打競賽的目的。
關鍵字(中) ★ SMP演算法
★  ST演算法
★  影像前置處理
★  影像視覺
★  模糊決策
關鍵字(英)
論文目次 目錄
頁次
摘要 I
圖目錄 IV
表目錄 VI
第一章 緒論 1
1.1 研究的動機與目的 1
1.2 文獻回顧2
1.3 論文架構2
第二章 桌上曲棍球整個系統架構4
2.1 桌上曲棍球系統之硬體設備4
2.2 影像視覺系統 7
第三章 影像前置處理8
3.1 簡介8
3.2 影像捉取之硬體架構與流程9
3.3 灰階值轉換(灰階化)及二值化轉換11
3.4 Subtract and Threshold 演算法(ST演算法)12
3.5 曲棍球的辨識14
3.6 質心運算16
第四章 攻擊位置與攻擊時間預測18
4.1 簡介18
4.2 攻擊位置預測18
4.3 攻擊時間預測23
第五章 策略選擇27
5.1 簡介27
5.2 決策系統27
5.3 行為策略28
5.4 動態環境分析與評估28
5.5 模糊決策中心30
第六章 實驗結果33
6.1 實驗結果33
第七章 結論42
7.1 結論42
2.2 改進與展望42
參考文獻44
參考文獻 [1] B.E. Bishop and M.W. Spong , “Vision-based control of an air hockey playing robot,” IEEE control Systems Magazine, vol: 19 Issue: 3, June 1999.
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[20] 連俊傑(王文俊指導), “即時追蹤與捕捉知系統設計,” 碩士論文, 國立中央大學電機所, 1996年六月.
指導教授 王文俊(Wen-June Wang) 審核日期 2001-6-14
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