基於逆向運動學之機械手臂控制

以作者查詢圖書館館藏

、以作者查詢臺灣博碩士

、以作者查詢全國書目

、勘誤回報

、線上人數：45

、訪客IP：3.135.204.13

姓名

蔡柏謙(Po-chien Tsai) 查詢紙本館藏

畢業系所

電機工程學系

論文名稱

基於逆向運動學之機械手臂控制
(Based on Inverse Kinematics for robot arm control)

相關論文

★ 直接甲醇燃料電池混合供電系統之控制研究	★ 利用折射率檢測法在水耕植物之水質檢測研究
★ DSP主控之模型車自動導控系統	★ 旋轉式倒單擺動作控制之再設計
★ 高速公路上下匝道燈號之模糊控制決策	★ 模糊集合之模糊度探討
★ 雙質量彈簧連結系統運動控制性能之再改良	★ 桌上曲棍球之影像視覺系統
★ 桌上曲棍球之機器人攻防控制	★ 模型直昇機姿態控制
★ 模糊控制系統的穩定性分析及設計	★ 門禁監控即時辨識系統
★ 桌上曲棍球：人與機械手對打	★ 麻將牌辨識系統
★ 相關誤差神經網路之應用於輻射量測植被和土壤含水量	★ 三節式機器人之站立控制

檔案

[Endnote RIS 格式]

[Bibtex 格式]

[相關文章]

[文章引用]

[完整記錄]

[館藏目錄]

[檢視]

[下載]

本電子論文使用權限為同意立即開放。
已達開放權限電子全文僅授權使用者為學術研究之目的，進行個人非營利性質之檢索、閱讀、列印。
請遵守中華民國著作權法之相關規定，切勿任意重製、散佈、改作、轉貼、播送，以免觸法。

摘要(中)

本論文研究目的是為了實現多關節機械手臂的控制設計。本機械手的系統硬體架構包含一隻多關節機械手和兩顆CCD。該機械手包含四顆伺服馬達和一隻由兩顆伺服馬達所組成的機械手掌。雙CCD裝置在機器人的頭部上。機械手的控制目的為以雙CCD觀測目標，利用電腦去計算目標在三維空間的位置，然後控制機械手各個關節旋轉角度，以正確到達目標並完成抓取任務。控制流程上，以逆向運動學的概念建立機械手的運動控制，而機械手的實際位置則可由雙CCD裝置觀測而得。當機械手臂抵達目標物附近，加入模糊控制器來調整手掌位置並縮小其與目標物之間的位置誤差，直到兩者之間的誤差能滿足精確抓取目標物的需求為止。除此之外，加入手掌力回饋抓取機制和手掌平行桌面機制來偵測手掌是否確實抓取目標物並且避免機械手撞到桌面。最後，機械手能夠完成以下三大目標。目標一，抓取雞蛋並放入碗中；目標二，抓取裝水的瓶子並準確將水倒入馬克杯中；目標三，精確按壓電梯面板上不同位置的按鈕。最終本研究以多次的實際實驗來驗證本論文所提出的多關節機械手臂控制設計的有效性。

摘要(英)

This thesis studies and implements the control designs for a multi-joint robot arm. The robot arm system hardware contains a multi-joint robot arm with a gripper and two CCDs. The robot arm contains four servo motors and the palm is composed of two motors as a gripper. Two CCD are set on the head of the robot. The control process of the robot arm is using two CCD to detect the target and using PC to calculate the target’s position in 3D space. Then the robot arm is control to reach and capture the target. In the process, the inverse kinematics (IK) concept is utilized to manipulate the robot arm, in which the practical gripper position can be messured by two CCD. When the robot arm reaches around of the target, fuzzy control is proposed to adjust the gripper position and shorten the position error such that the position error can meet the needs of capturing the target precisely. Furthermore, in order to detect whether the gripper captures the target and avoid the robot arm hitting the table, the force-sensory-feedback object grasping control, and the obstacle avoided are added. After all, the robot arm can achieve the following three objectives. The first is to hold an egg and put it onto a bowl; the second is to grasp a bottle filled with water and pour the water into a cup, and the last one is to press the exact number of elevator buttons. Several practical experimental results will demonstrate the effectiveness of the proposed control design.

關鍵字(中)

★ 機械手臂
★ 智慧型機器人
★ 模糊控制
★ 逆向運動學

關鍵字(英)

★ Inverse Kinematics
★ Fuzzy Control
★ Intelligent Robot
★ Robot Arm

論文目次

摘要 i
Abstract ii
致謝 iii
目錄 iv
圖目錄 vii
表目錄 x
第一章緒論 1
1.1 研究動機與目的 1
1.2 文獻回顧 2
1.3 論文動機與目標 4
1.4 論文架構 5
第二章機械手之系統架構與硬體介紹 6
2.1 機械手機構設計 6
2.2 馬達及減速機介紹 8
2.2.1 SmartMotor馬達介紹 8
2.2.2 AX-12伺服馬達介紹 10
2.2.3馬達驅動電路介紹 11
2.2.4 AL095減速機介紹 12
2.2.5 CSD-100減速機介紹 13
2.3 電池與系統電源電路介紹 13
2.4 筆記型電腦介紹 15
第三章機械手臂之運動軌跡規劃 16
3.1 運動學 16
3.2 逆向運動學 16
第四章機械手之功能介紹與控制器設計 24
4.1 機械手抓取與按壓系統流程介紹 24
4.1.1 機械手抓取系統流程 24
4.1.2 機械手按壓系統流程 25
4.2 雙眼視覺系統搭配三軸模糊控制器校正掌心位置之策略 27
4.2.1校正掌心位置策略 27
4.2.2校正掌心與指尖位置之三軸模糊控制器介紹 32
4.3 手掌抓取機制與手掌平行桌面機制介紹 35
4.3.1 手掌力回饋抓取機制 36
4.3.2 手掌平行桌面機制 37
4.4 三大任務系統介紹 38
4.4.1 抓雞蛋放入碗中任務介紹 38
4.4.2 抓保溫瓶並倒水任務介紹 40
4.4.3 按壓電梯面板按鈕任務介紹 43
第五章實驗環境與實驗成果展現 49
5.1 實驗限制條件介紹 49
5.2 抓蛋入碗 50
5.2.1. 順利抓蛋入碗分解圖 50
5.2.2. 手掌壓地校正抓蛋入碗分解圖 52
5.3 抓保溫瓶倒水入馬克杯中 53
5.4 按壓電梯面板按鈕 55
5.4.1. 成功按壓上鍵 55
5.4.2. 按壓3號鍵失敗再次辨識按壓成功 56
第六章結論與未來展望 59
6.1 結論 59
6.2 未來展望 60
參考文獻 61

參考文獻

[1] 徐啟勝（王文俊教授指導），“基於雙眼視覺之物件位置偵測及計算”，國立中央大學電機工程研究所碩士論文，2011年6月。
[2] 潘奕璁（黃國勝教授指導），“嵌入式機械手臂運動控制器之實作”，　國立中正大學電機工程研究所碩士論文，2010年6月。
[3] 陳漢忠（王文俊教授指導），“智慧型搭乘電梯機器人”，國立中央大學電機工程研究所碩士論文，2009年6月。
[4] 詹翔閔（翁慶昌教授指導），“人型機器人機構設計與應用”，　淡江大學電機工程研究所碩士論文，2008年6月。
[5] C. W. Kennedy and J. P. Desai, “Modeling and control of the Mitsubishi PA-10 robot arm harmonic drive system,” IEEE/ASME Transactions on Mechatronics, vol. 10, pp. 263–274, June 2005.
[6] C. H. Kuo, Y. W. Lai, K. W. Chiu and S. T. Lee, “Motion planning and control of interactive humanoid robotic arms,” in Proceedings of IEEE International Conference on Advanced Robotics and its Social Impacts, Taipei, August 2008, pp. 1-6.
[7] I. Kar, P. Premkumar and L. Behera, “Motion planning and control of interactive humanoid robotic arms,” in Proceedings of 2008 IEEE International Conference on Fuzzy Systems, Taipei, August 2008, pp. 1-6.
[8] J. H. Park and Y. J. Lee, “Robust visual servoing for motion control of the ball on a plate,” Mechatronics, vol. 13, pp. 723–738, September 2003.
[9] J. Zhang, A. Knoll and R. Schmidt, “A neuro-fuzzy control model for fine-positioning of manipulators,” Robotics and Autonomous Systems, vol. 32, pp. 101–113, August 2000.
[10] 黃志鴻（黃國勝教授指導），“機械手臂視覺抓取系統”，　國立中正大學機電光整合工程研究所碩士論文，2003年7月。
[11] 朱紘麟（羅仁權教授和何正榮教授共同指導），“視覺伺服控制應用於機器人手臂抓取三維物體”，國立中正大學光機電整合工程研究所碩士論文，2009年7月。
[12] 邱仕榮（李祖聖教授指導），“移動平台與手臂運動控制器之設計與實現”，　國立成功大學電機工程研究所碩士論文，2009年7月。
[13] 袁芳碩（蘇木春教授指導），“紅外線感測為基礎之餵食機器人研製”，國立中央大學資訊工程研究所碩士論文，2010年6月。
[14] J. Y. Baek and M. C. Lee, “A study on detecting elevator entrance door using stereo vision in multi floor environment,” in Proceedings of ICROS-SICE International Joint Conference 2009, Japan, August 2009, pp. 1370–1373.
[15] K. Okada, M. Kojima, S. Tokutsu, T. Maki, Y. Mori and M. Inaba, “Multi-cue 3D object recognition in knowledge-based vision-guided humanoid robot system,” in Proceedings of 2007 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, USA, October 2007, pp. 3217–3222.
[16] M. A. A. Mouhamed, M. Nazeeruddin and S. M. S. Islam, “Experimental evaluation of feedback modalities for five teleoperation tasks,” IEEE Transactions Instrumentation and Measurement, vol. 59, pp. 361-371, February 2010.
[17] K. Okada, M. Kojima, Y. Sagawa, T. Ichino, K. Sato and M. Inada, “Vision based behavior verification system of humanoid robot for daily environment tasks,” in Proceedings of IEEE-RAS International Conference on Humanoid Robots, Japan, December 2006, pp.7-12.
[18] K. Okada, M. Kojima, S. Tokutsu, Y. Mori, T. Mkai and M. Inada, “Task guided attention control and visual verification in tea serving by the daily assistive humanoid HRP2JSK,” in Proceedings of IEEE-RAS International Conference on Intelligent Robots and Systems, France, September 2008, pp.1551-1557.
[19] A. Banerji, R. N. Banavar and D. Venkatesh, “A task planner for a dual-arm robot: a geometric formulation,” in Proceedings of IEEE International Conference on Tencon 2008, Mumbai, November 2008, pp.1-6.
[20] L. He, Y. J. Ge and K. G. Yong, “An arm wrestling robot system designed to imitate the force-applying process of human player,” in Proceedings of 2009 IEEE International Conference on Robotics and Biomimetics, China, December 2009, pp. 2368-2372.
[21] H. H. Kawasaki and T. S. Mouri, “Design and control of five-fingered haptic interface opposite to human hand,” IEEE Transactions Robotics, vol.23 , pp. 909-918, October 2007.
[22] A. T. Morales, T. M. Asfour and P. D. Azad, “Integrated grasp planning and visual object localization for a humanoid robot with five-fingered hands,” in Proceedings of 2006 IEEE/RSJ International Conference on Intelligent Robots and Systems, China, October 2006, pp. 5663-5668.
[23] M. Prats, P. Martinet, S. Lee and P. J. Sanz, “Compliant physical interaction based on external vision-force control and tactile-force combination,” in Proceedings of IEEE International Conference on Multisensor Fusion and Integration for Intelligent Systems, Korea, August 2008, pp. 405-410.
[24] S. Wieland, D. G. Aguirre, N. Vahrenkamp, T. Asfour and R. Dillmann, “Combining force and visual feedback for physical interaction tasks in humanoid robots,” in Proceedings of 9th IEEE-RAS International Conference on Humanoid Robots, France, December 2009, pp. 439-446.
[25] D. Kragi´c, L. Petersson and H.I. Christensen, “Visually guided manipulation tasks,” Robotics and Autonomous Systems, vol. 40, pp. 193-203, August 2002.
[26] A. J. Schmid, N. Gorges, D. Goger and H. Worn, “Opening a door with a humanoid robot using multi-sensory tactile feedback,” in Proceedings of 2008 IEEE International Conference on Robotics and Automation, USA, May 2008, pp. 285-291.
[27] M. Prats, P. J. Sanz and A. P. d. Pobil, “Vision-tactile-force integration and robot physical interaction,” in Proceedings of 2009 IEEE International Conference on Robotics and Automation, Japan, May 2009, pp. 3975-3980.
[28] 伺服馬達SmartMotor 相關網站
http://www.animatics.com/
[29] 伺服馬達AX-12 相關網站
http://www.robotis.com/xe/main
[30] 減速機AL095 相關網站
http://www.apexdyna.com/index_ch.asp
[31] 減速機CSD-100 相關網站
http://www.shijou.com.tw/hds/index.html
[32] 王文俊，認識Fuzzy-第三版，全華科技圖書股份有限公司，2008年6月。

指導教授

王文俊(Wen-june Wang)

審核日期

2011-7-1

推文