DSP主控之模型車自動導控系統

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姓名

施銘鏞(Ming-Yun Hse) 查詢紙本館藏

畢業系所

電機工程學系

論文名稱

DSP主控之模型車自動導控系統

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摘要(中)

本論文之主要目的就是利用全球定位系統 (GPS)配合差分修正訊號 (DGPS)及TCM2電子羅盤，來發展一套模型車之自動導控系統。並利用美國德州儀器所生產的TMS320F240數位信號處器 (DSP)為此導控系統之核心，來達成模型車之自動導控定位。
此一模型車自動導控系統，其主要動作為先由Borland C++ Builder所撰寫的設定介面軟體，將目標點之經緯度值及角度修正量透過RS-232介面，設定給自動導控系統。再由DSP讀取電子羅盤所提供之車體方向角及接收處理GPS定位訊號，同時利用無線式RS-232傳輸設備將DGPS定位訊號傳回筆記型電腦，用以監控模型車行走路徑；由DSP取得模型車所在之經度及緯度的座標後，透過DSP內建的演算法修正模型車目前的位置，且計算模型車與目標點的距離，引導模型車直到到目標點為止。
此模型車自動導控系統，經由多次實驗後，發現大多能如預期般的到達目標點，本論文將在最後討論有些未如預期實驗結果的原因，並探求未來可以改進的方向。

關鍵字(中)

★ 全球定位系統
★ 電子羅盤
★ 數位訊號處理器

關鍵字(英)

★ DSP
★ GPS
★ DGPS
★ Borland C++

論文目次

目錄
頁次
摘要…………………………………………………………………… I
目錄….………………..……………………...………………………… II
圖目錄…………………………………………………………………. IV
表目錄……………………………………………………..………….. VI
第一章前言……………………………………………………………1
第二章整體系統架構………………………………………………….3
2.1 前言……………………………………………………………..3
2.2 導控系統介紹…………………………………………………3
2.3 導控系統之整合……………………………………………….6
第三章全球定位系統…………………………………………………..7
3.1 前言………………………………..………………………….7
3.2 全球定位系統…………….…...……………………………….7
3.3 DGPS基本理論………………………………………………14
第四章硬體系統設計與整合…………………………………………18
4.1 前言……………….……………………………………….18
4.2 數位訊號處理器(DSP)…………………………………..18
4.3 電子羅盤與GPS接收器…………………………………19
4.4 系統整合……………………….………………………..22
第五章模型車自動導控與測試……………………………………..27
5.1 前言……………………………………………………………27
5.2 模型車導控方法………………………………………………27
5.3 模型車自動導控流程…………………………………………30
5.4 系統測試……………………………………………………..32
第六章結論……………………………………………………………39
附錄A 系統電路圖…………………………………………….……..41
附錄B NMEA-0183格式的衛星資料及說明………………………43
附錄C Borland C++ Builder 之I/O介面設計………………………44
參考文獻………………………………………………………………..47

參考文獻

參考文獻
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指導教授

王文俊(Wen-June Wang)

審核日期

2000-6-15

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