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姓名	蔡家煒(Chia-Wei Tsai)  查詢紙本館藏	畢業系所	電機工程學系
論文名稱	改良式三節機器人(二)上下階台控制設計
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摘要(中)	本論文是將模糊理論應用於改良式三節機器人之姿態控制上。有二個關節各由一個直流馬達帶動其動作，在機器人頭部位置另有一直流馬達作為平面運動及站立與上下階台時的輔助動作，並以PC來實現其控制目的，完成上下階台等動作。本機器人製作及控制由兩位同學合作完成，分別以改良式三節式機器人 (一) 站立及躺下控制設計及改良式三節機器人 (二) 上下階台控制設計二本論文呈現。本論文主要探討改良式三節式機器人在遇到階台時，如何判斷階台遠近並做上階台及下階台動作。在硬體方面，透過機器人底部所裝設的距離感測器、傾斜感測器、馬達後端裝置的數位編碼器（Encoder），可得知機器人距階台遠近、底部和水平面的夾角及機器人各節之相對關係，擷取到的訊號經過電腦計算機器人之整體重心 (Center of Gravity, COG)，作動作評估及決策運算後下達控制命令至直流馬達，以完成預設姿態控制之動作。在位置與平衡控制方面主要是應用模糊控制器，使機器人皆能夠平穩順暢地達到上階台與下階台動作要求。經由實驗結果，在不使用機器人複雜的運動方程式下，成功地讓機器人平穩地完成上下階台動作。
關鍵字(中)	★ 模糊控制 ★ 機器人 ★ 上下階台	關鍵字(英)	★ fuzzy ★ robot
論文目次	摘要 Ⅰ 目錄 Ⅱ 圖目錄 Ⅴ 表目錄 Ⅸ 第一章 緒論1 1.1 研究動機與目的1 1.2 論文目標2 1.3 論文架構3 第二章 機構設計理念4 2.1 基本架構回顧4 2.2 設計理念與構思6 2.2.1 設計過程與想法6 2.2.2 機構實現10 2.3改良三節式機器人之硬體架構11 2.4 PC平台之系統架構15 第三章 行動策略18 3.1動作描述18 3.2 上階台行動策略20 3.2.1 平衡放下控制22 3.2.2 Link 1和Link 2平躺階台控制23 3.2.3 Link 3轉動上階台控制24 3.3 下階台行動策略25 3.3.1 Link 3轉下階台控制25 3.3.2 躬起與平衡控制27 3.3.3 平衡放下控制27 3.3.4 平躺控制29 3.4 控制器設計30 3.4.1 控制器的輸入和輸出30 3.4.2 歸屬函數31 3.4.3 模糊規則庫31 3.4.4 模糊推論與解模糊化32 第四章 實驗結果與討論33 4.1上階台流程實驗結果33 4.2下階台流程實驗結果35 4.2.1 不同平面站立實驗結果35 4.2.2 平躺動作實驗結果38 第五章 結論42 5.1 困難度與解決方法42 5.2 未來改進方向43 5.3 結論44 參考文獻45
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指導教授	王文俊(Wen-June Wang)	審核日期	2004-7-11
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