人性化兩輪自走車之研究與製作-子計畫五--兩輪自走車感測系統之研製(I); Sensing System Design And Implementation of The Two Wheeled Transporter(I)

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Title:	人性化兩輪自走車之研究與製作-子計畫五--兩輪自走車感測系統之研製(I);Sensing System Design And Implementation of The Two Wheeled Transporter(I)
Authors:	王文俊
Contributors:	電機工程系
Keywords:	電子電機工程類
Date:	2005-07-01
Issue Date:	2010-11-30 17:03:43 (UTC+8)
Publisher:	行政院國家科學委員會
Abstract:	本計畫欲在台灣發展類似的兩輪車，為了使兩輪車能自我平衡，甚至前進、後退、轉彎，種種動態，控制法則的設計固然重要，但若沒有車子傾斜的角度及角速度的正確訊號回授到處理器，控制做的再好，都無法使車子實現以上動作，本子計劃主要是提供可信賴的回授輸出信號給第三子計畫及第四子計畫控制器的輸入使用，以完成他們設計控制器控制兩輪車所有動態的目的。因此本子計畫就是要針對感測系統與訊號處理兩方面來進行研究：一、感測器的選用與匹配；二、感測器輸出訊號的處理。本子計畫將對所有可能適用在兩輪車上的感測器，包括編碼器、傾斜器、或利用傾斜器加陀螺儀合併使用的方法，得到更準確的感測器輸出信號量測，並在車體實驗上評估各型感測系統之適用性。在信號處理上利用Kalman Filter、或其他低通濾波器、或設計抵消偏移信號方法取得最正確輸出信號。最後與其他子計畫搭配用在實際車體上去做實驗，檢討與改進兩輪車各項性能，完成風火輪一號成果。研究期間：9308 ~ 9407
Relation:	財團法人國家實驗研究院科技政策研究與資訊中心
Appears in Collections:	[Department of Electrical Engineering] Research Project

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