模糊類神經基於肌電訊號控制肢體同動機械手臂之研究; Neuro-Fuzzy of EMG-based upper-limb motion synchronization robot arm system

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Title:	模糊類神經基於肌電訊號控制肢體同動機械手臂之研究;Neuro-Fuzzy of EMG-based upper-limb motion synchronization robot arm system
Authors:	吳景弘;Ching-hung Wu
Contributors:	機械工程研究所
Keywords:	最小平方法;最陡坡降法;肌電訊號;機械手臂;模糊類神經網路;Fuzzy-Neural Network;LSE;Steepest Descent;Robotics;EMG
Date:	2010-07-13
Issue Date:	2010-12-08 13:42:41 (UTC+8)
Publisher:	國立中央大學
Abstract:	本研究主要在設計與實現一套肢體同動機械手臂系統用來驗證以肌電訊號控制機械手臂的可行性，並作為穿戴式機械骨骼系統的先期研究。EMG(electromyography)訊號是肌肉在收縮運動中產生的一種類比生理訊號，此訊號會依人體不同的動作而產生不同的變化，因此利用肌電訊號作為義肢或機械手臂的控制命令，是相當直接的方法。本研究是使用數位訊號處理器(TMS320F2812)實現肌電訊號的訊號處理、扭力估測、角度估測與機械手臂運動控制，讓機械手臂可以實現使用者想要完成的動作和指令，達成機械手臂能夠跟隨使用者手臂動作的目的，也意味著未來應用於穿戴式機械骨骼系統時，機械手臂能幫助病患作想要的動作，使其生活更加便利。本研究主要在設計與實現一套肢體同動機械手臂系統用來驗證以肌電訊號控制機械手臂的可行性，並作為穿戴式機械骨骼系統的先期研究。EMG(electromyography)訊號是肌肉在收縮運動中產生的一種類比生理訊號，此訊號會依人體不同的動作而產生不同的變化，因此利用肌電訊號作為義肢或機械手臂的控制命令，是相當直接的方法。本研究是使用數位訊號處理器(TMS320F2812)實現肌電訊號的訊號處理、扭力估測、角度估測與機械手臂運動控制，讓機械手臂可以實現使用者想要完成的動作和指令，達成機械手臂能夠跟隨使用者手臂動作的目的，也意味著未來應用於穿戴式機械骨骼系統時，機械手臂能幫助病患作想要的動作，使其生活更加便利。
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