仿昆蟲智慧型六腳機器人的運動控制; Motion Control of Insect-Inspired Intelligent Hexapod Robot

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Title:	仿昆蟲智慧型六腳機器人的運動控制;Motion Control of Insect-Inspired Intelligent Hexapod Robot
Authors:	陳慶瀚
Contributors:	資訊工程學系
Keywords:	六腳機器人;運動控制;中樞神經系統;反射運動;步態行為;電子電機工程類
Date:	2007-07-01
Issue Date:	2010-12-21 17:33:53 (UTC+8)
Publisher:	行政院國家科學委員會
Abstract:	本計劃將提出一種新型態的智慧型六腳機器人的運動控制方案，針對一個仿昆蟲腿部結構的六腳機器人，我們將設計一個結合了高等生物的中樞神經模型和低等生物的反射運動模型的運動控制器。該控制器由三層架構組成：環境互動層、運動控制層和步態行為層。這種階層架構允許機器人能夠直接由環境互動層快速回應環境變化，而無須上層控制介入；而步態行為層則僅負責抽像行為規畫，而無須考量控制/驅動細節。最後，我們將以三種昆蟲的直線運動步態行為和跨步運動過程中與障礙物碰撞後之反射運動行為做為六腳機器人運動控制系統的驗證和展示。研究期間：9508 ~ 9607
Relation:	財團法人國家實驗研究院科技政策研究與資訊中心
Appears in Collections:	[Department of Computer Science and information Engineering] Research Project

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