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    題名: 機器人順應運動控制的理論與實驗
    作者: 董必正
    貢獻者: 中央大學機械工程學系
    關鍵詞: 機械工程類;機器人;位置控制器;工作空間;受限運動;強健性;順應運動;Robot;Positioning controller;Work space;Constrained motion;Robustness;Compliant motion
    日期: 1993-09-01
    上傳時間: 2012-10-01 11:24:53 (UTC+8)
    出版者: 行政院國家科學委員會
    摘要: 本文的研究動機在於現有的機器人通常已具有 良好的位置控制器(Positioning Controller),我們以非 線性輸入/輸出的觀點(Input/Output Sense)來探討機器 人操作器順應運動的穩定性,以這種非結構化模 式表示動態行為的好處是可以推廣至任何形式的 機器人.在「充分」穩定條件的限制下,只要能知 道靈敏函數,環境動態和位置控制器的機械臂動 態,吾人便能選擇適當的補償器,期使機器人操作 器一旦進入受限空間中,能與環境間保持我們所 要的接觸力,而在自由空間仍然保有良好的路徑 追蹤性能.藉由自製的XY直角系機械臂進行一連串的實驗,證實了本文提出的順應控制理論的可行 性. ; 研究期間 8202 ~ 8301
    關聯: 財團法人國家實驗研究院科技政策研究與資訊中心
    顯示於類別:[機械工程學系] 研究計畫

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