下垂鐵桿直立及定位控制;Attitude and Position Control for a Weeping Pole

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Title:	下垂鐵桿直立及定位控制;Attitude and Position Control for a Weeping Pole
Authors:	王文俊
Contributors:	中央大學電機工程研究所
Keywords:	電子電機工程類;倒單擺;模糊控制;比例積分微分控制器;位置控制;Inverted pole;Fuzzy control;PID controller;Position control
Date:	1995-09-01
Issue Date:	2012-10-01 15:15:21 (UTC+8)
Publisher:	行政院國家科學委員會
Abstract:	倒單擺系統其為典型的不穩定、非線性、非極小相的系統.以往有不少的文獻,曾對此題目作過許多不同的探討.故可知於控制領域中, 倒單擺實驗是一種相當重要的研究.本計畫的目的為做下垂的鐵桿直立且定位控制.即將鐵桿由原先垂下的初始狀態甩到垂直向上的狀態 ,並將鐵桿車定在要求的位置上.其鐵桿大角度的操作部分,是以模糊控制來實現,以解決系統的非線性問題.而接近平衡點的小角度部分,則提出一種兩個迴路的設計方法.以內迴路來控制鐵桿的角度,外迴路則控制鐵桿車的位置.以達到定位的目的.以往的文獻,幾乎都是以時域來做鐵桿直立的探討.吾人以頻域來設計鐵桿定位問題,乃是一新的嘗試.而同時使用Fuzzy、H .inf.、P.I.D.三種不同的控制器,並取其各控制器的優點予結合,並分別解決不同的問題.亦是一種新方法.另外若平臺有不水平之傾斜,再用吾人設計的控制器照樣使之達到直立、定位的目的,也是本計畫欲做的項目. ; 研究期間 8308 ~ 8407
Relation:	財團法人國家實驗研究院科技政策研究與資訊中心
Appears in Collections:	[Graduate Institute of Electrical Engineering] Research Project

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