智慧型輪椅輔助動力系統;An Intelligent Power Assistive Kit for Wheelchair

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Title:	智慧型輪椅輔助動力系統;An Intelligent Power Assistive Kit for Wheelchair
Authors:	林苑婷
Contributors:	國立中央大學機械工程學系
Keywords:	輪椅;駕駛者意圖預測;強化學習;強健控制;外力估測;觀測器;Wheelchair;Reinforcement Learning;Robust Control;Unknown External Force Prediction;Observer
Date:	2023-07-17
Issue Date:	2024-09-18 17:56:26 (UTC+8)
Publisher:	國家科學及技術委員會
Abstract:	本研究擬發展一種可以外加於手推輪椅的智慧型動力輔助系統之關鍵技術。該系統在輪椅兩側的手推輪各有一組馬達動力模組，以摩擦力傳遞輔助動力或煞車力至輪胎。其控制系統具備強健運動控制器及人工智慧系統，目標為經過強化學習演算法訓練後，可根據所估測的使用者推動左右兩側手推環的力量，線上預測使用者的行駛路徑與車速意圖，然後提供讓使用者感受貼心與安全舒適的輔助力。系統使用對象為可利用雙手推動輪椅的身障者、年長者及病後患者。使用場合為戶內外兼具，可讓使用者自主行動於不同坡度而延長活動範圍。規劃以三年完成一套輔助系統之機構試作品，包含單晶片微處理機之控制系統與C++智能系統之軟體。
Relation:	財團法人國家實驗研究院科技政策研究與資訊中心
Appears in Collections:	[Departmant of Mechanical Engineering ] Research Project

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