具力量交互之手指外骨骼系統應用於虛實整合環境中的遠端操作;Finger Exoskeleton System with Force Interaction Applied in Cyber-Physical Systems for Teleoperation

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Title:	具力量交互之手指外骨骼系統應用於虛實整合環境中的遠端操作;Finger Exoskeleton System with Force Interaction Applied in Cyber-Physical Systems for Teleoperation
Authors:	張賢廷
Contributors:	國立中央大學機械工程學系
Keywords:	外骨骼;力量回饋;虛實整合系統;串聯彈性致動器;動作捕捉;慣性量測單元;線驅動;Exoskeleton;Force Feedback;Cyber-Physical System;Series Elastic Actuator;Motion Capture;Inertial Measurement Unit;Cable-Driven System
Date:	2025-03-11
Issue Date:	2025-03-11 17:44:31 (UTC+8)
Publisher:	國家科學及技術委員會(本會)
Abstract:	本研究計畫致力於設計一種具力量回饋功能的手部外骨骼系統，以提升人機互動的精確性、自然性及沉浸感。計畫重點在於外骨骼機構設計、力量控制方法及虛實整合系統開發，並結合串聯彈性致動器、線驅動機構與阻抗控制技術，實現力量感知與控制的高精度與穩定性。同時，研究將開發基於慣性量測單元的動作捕捉系統，用於記錄多自由度手部運動數據，並通過數位孿生技術構建虛擬環境，達成手部動作與虛擬模型的準確映射與力量回饋。系統設計將模擬觸感與材質交互，優化力量控制模型，提升整體操作體驗。本計畫預期成果包括外骨骼結構與驅動系統設計、力量控制模型開發，以及虛實整合應用驗證，最終目標是構建高效穩定的力量回饋系統，為人機協作與智慧機械應用提供技術基礎。
Relation:	財團法人國家實驗研究院科技政策研究與資訊中心
Appears in Collections:	[Departmant of Mechanical Engineering ] Research Project

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