居家環境之智慧型無人自走車功能建置;Implementation of a Smart Self-Driving Car in the Home Environment

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Title:	居家環境之智慧型無人自走車功能建置;Implementation of a Smart Self-Driving Car in the Home Environment
Authors:	王文俊
Contributors:	國立中央大學電機工程學系
Keywords:	無人自走車;感測器融合;大型語言模型;同時定位與地圖構建;路徑規劃;環境與物件辨識;Autonomous vehicles;sensor fusion;large language models;simultaneous localization and mapping;path planning;environment and object recognition
Date:	2025-07-31
Issue Date:	2025-08-07 17:19:26 (UTC+8)
Publisher:	國家科學及技術委員會(本會)
Abstract:	本計畫是想完成具智慧的無人自走車，能夠自行規畫路徑、自我定位、非接觸性自動避障，另外還能有辨識環境的功能，自走車到達終點附近時，可以藉由終點附近環境特徵來更接近定位於真正的終點。我們以一個一般大樓兩到三房兩廳家居環境為場域，達成自走車可以建立環境地圖、自我定位、路徑規劃，以及自動避障，確保高效且安全的運行為目標。值得一提的是我們以環境特徵來取代人工指標，讓自走車以環境特徵來協助自我定位於目標點附近。第二年加強研究，可以辨識常見物品，如水杯、手機、遙控器、藥品等，並且根據該物品周遭環境特徵來記得那些物品的擺放位置，當主人給予命令要去拿某種物品時，它可以行進到該物品的位置，準確定位。
Relation:	財團法人國家實驗研究院科技政策研究與資訊中心
Appears in Collections:	[Department of Electrical Engineering] Research Project

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