智慧型肢體同動機械人系統之研發---子計畫一：智慧型肢體同動機械人系統之控制訊號處理與辨識; Signal Processing and Recognition Methods of the Control Signals in Developing an Intelligent Limb Motion Synchronization Robot System

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Title:	智慧型肢體同動機械人系統之研發---子計畫一：智慧型肢體同動機械人系統之控制訊號處理與辨識;Signal Processing and Recognition Methods of the Control Signals in Developing an Intelligent Limb Motion Synchronization Robot System
Authors:	李柏磊;李怡慧;吳育德
Contributors:	電機工程學系
Keywords:	肌電波;腦電波;獨立成分分析法;馬達驅動電路;變結構控制方法;智慧型肢體同動機械人系統;electromyography;electroencephalography;independent component analysis;motor drive circuit;Intelligent Limb Motion Synchronization Robot System;電子電機工程類
Date:	2008-07-01
Issue Date:	2010-12-28 15:54:30 (UTC+8)
Publisher:	行政院國家科學委員會
Abstract:	肌肉神經損傷、肢體發育不全、脊椎神經傷害、中風患者，以及老年人等經常具有肢體活動障礙的問題，這些病人必須使用輪椅或是柺杖等助行器來幫助他們進行日常生活的活動。然而，目前所使用的助行器經常會受到環境的限制，如樓梯、顛陂路面、斜坡等，而導致這些患者無法自由行動於日常生活的環境，因而存在許多行動上的限制。此外，傳統的助行器必須依靠患者利用自己的肌肉來支撐肢體的活動，因此並不適用於四肢肌肉萎縮、肌肉神經障礙等病人使用。本計畫將開髮結合肌電訊號與腦波訊號驅動之智慧型肢體同動機械人系統，利用萃取與肌肉收縮相關的肌電訊號與腦電波訊號，分析訊號與肌肉的相關性，配合關節轉軸與腳底壓力板的迴授訊號，驅動馬達電路完成可穿戴式的機械驅動機構。本計畫肢體同動機械人系統計畫將分兩階段實行，第一階段（前三年）所設計的系統為離體的系統（不進行穿戴），第二階段則（後三年）則著重於人體穿戴式系統的開發。本計畫為整個計畫的第一階段，預計執行三年，分為四個子計畫: 子計畫一負責肢體同動機械人系統之肌電波訊號擷取、訊號分析，與資料辨識；子計畫二負責肢體同動機械人系統之腦電波訊號擷取、訊號分析，與資料辨識；子計畫三負責肢體同動機械人系統之馬達驅動電路設計與訊號分析演算法之硬體實現；子計畫四負責肢體同動機械人系統之機構設計與製作。而本計畫為此整合型計畫的子計畫一，主要負責肌電波的量測與分析。本計畫的成果在醫療應用層面上，可以幫助肢體障礙的病人利用微弱的肌電訊號，達到與外界溝通、傳達訊息、自主行動，以及自我照顧等目的，建立病人與外界溝通的橋樑，提昇病人的生活品質。研究期間：9608 ~ 9707
Relation:	財團法人國家實驗研究院科技政策研究與資訊中心
Appears in Collections:	[Department of Electrical Engineering] Research Project

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