機器人順應運動控制的理論與實驗

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Title:	機器人順應運動控制的理論與實驗
Authors:	董必正
Contributors:	中央大學機械工程學系
Keywords:	機械工程類;機器人;位置控制器;工作空間;受限運動;強健性;順應運動;Robot;Positioning controller;Work space;Constrained motion;Robustness;Compliant motion
Date:	1993-09-01
Issue Date:	2012-10-01 11:24:53 (UTC+8)
Publisher:	行政院國家科學委員會
Abstract:	本文的研究動機在於現有的機器人通常已具有良好的位置控制器(Positioning Controller),我們以非線性輸入/輸出的觀點(Input/Output Sense)來探討機器人操作器順應運動的穩定性,以這種非結構化模式表示動態行為的好處是可以推廣至任何形式的機器人.在「充分」穩定條件的限制下,只要能知道靈敏函數,環境動態和位置控制器的機械臂動態,吾人便能選擇適當的補償器,期使機器人操作器一旦進入受限空間中,能與環境間保持我們所要的接觸力,而在自由空間仍然保有良好的路徑追蹤性能.藉由自製的XY直角系機械臂進行一連串的實驗,證實了本文提出的順應控制理論的可行性. ; 研究期間 8202 ~ 8301
Relation:	財團法人國家實驗研究院科技政策研究與資訊中心
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