改良式三節式機器人(一)站立及躺下控制設計

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Title:	改良式三節式機器人(一)站立及躺下控制設計
Authors:	陳威豪;Wei-Hao Chen
Contributors:	電機工程研究所
Keywords:	模糊控制;機器人;站立;躺下;fuzzy;robot
Date:	2004-06-23
Issue Date:	2009-09-22 11:56:35 (UTC+8)
Publisher:	國立中央大學圖書館
Abstract:	本論文是將模糊控制理論應用於改良式三節式機器人之姿態控制上。有二個關節各由一個直流馬達帶動其動作，在機器人頭部位置另有一直流馬達作為平面運動及站立與上下階梯時的輔助動作，並以PC來實現其控制目的，完成站立、躺下與上下階台等動作。本機器人之製作及控制由兩位同學合作完成，分別以改良式三節式機器人之站立及躺下控制設計與改良式三節式機器人之上下階台控制設計二本論文呈現。本論文主要探討改良式三節式機器人如何在不同的傾斜地面上保持平衡、站立及躺下等動作。在硬體方面，透過機器人底部所裝設的傾斜感測器、馬達後端裝置的數位編碼器（Encoder），可得知機器人底部和水平面的夾角及機器人各節之相對關係，擷取到的訊號經過電腦計算機器人之整體重心(Center of Gravity, COG)，作動作評估及決策運算後下達控制命令至直流馬達，以完成預設姿態控制之動作。在位置與平衡控制方面主要是使用模糊控制器，使機器人能夠在不同傾斜地面上，皆能夠平穩順暢地站立與躺下。經由實驗結果，在不使用複雜的運動方程式下，成功地讓機器人平穩地完成站立及躺下的動作，並可以針對不同傾斜度的平面作重心修正，成功地驗證理論的實用性，達到理論與實作並重的理想。
Appears in Collections:	[Graduate Institute of Electrical Engineering] Electronic Thesis & Dissertation

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