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| DC.contributor | 機械工程研究所 | zh_TW |
| DC.creator | 杜孟奇 | zh_TW |
| DC.creator | Mong-Qi Du | en_US |
| dc.date.accessioned | 2001-7-9T07:39:07Z | |
| dc.date.available | 2001-7-9T07:39:07Z | |
| dc.date.issued | 2001 | |
| dc.identifier.uri | http://ir.lib.ncu.edu.tw:444/thesis/view_etd.asp?URN=88323104 | |
| dc.contributor.department | 機械工程研究所 | zh_TW |
| DC.description | 國立中央大學 | zh_TW |
| DC.description | National Central University | en_US |
| dc.description.abstract | 超音波馬達系統驅動原理是利用壓電陶瓷因電壓而變形，進而產
生高頻振動來驅動轉子或滑塊來作動。因運動平台的慣性與滑軌的摩
擦力，造成此馬達有死區(Dead Zone 或Dead Band)問題，此為馬達最
明顯之非線性現象。為了解決此問題我們導入了類神經網路於此非線
性系統的鑑別上，首先將馬達系統的動態模型建構成由一個非線性
(死區)和一個線性系統兩部份所串連而成，再針對這種形態的系統模
型提出了藉由類神經網路訓練來鑑別其非線性部份之近似模型，再由
此死區近似模型配合類神經網路訓練出其逆模型(Inverse Model)來對
非線性部份做補償，最後再利用線性控制理論來控制系統線性部份。
這種控制方法的特色是類神經網路可以在架構不改變的前提下近似
出多種形態之非線性函數，而對於系統線性部份之控制器的設計也更
能以線性控制來完成。因為Radial Basis Function(RBF)網路在函數的
近似上有極佳的效果，所以在本研究中採用RBF 類神經網路來近似
馬達死區，而控制器設計是採用線性二次(Linear Quadratic, LQ)最佳
控制理論。經電腦模擬與實作皆可證明本研究可解決具有死區問題之
非線性系統，並精準的到達目標位置，完成超音波馬達之位置控制。 | zh_TW |
| DC.subject | 系統鑑別 | zh_TW |
| DC.subject | 超音波馬達 | zh_TW |
| DC.subject | 非線性適應控制 | zh_TW |
| DC.subject | 類神經網路 | zh_TW |
| DC.title | 應用RBF類神經網路於超音波馬達之位置控制 | zh_TW |
| dc.language.iso | zh-TW | zh-TW |
| DC.type | 博碩士論文 | zh_TW |
| DC.type | thesis | en_US |
| DC.publisher | National Central University | en_US |