以作者查詢圖書館館藏

、以作者查詢臺灣博碩士

、以作者查詢全國書目

、勘誤回報

、線上人數：37

、訪客IP：18.119.133.138

姓名	周立柏(Li-Po Chou)  查詢紙本館藏	畢業系所	電機工程學系
論文名稱	具模仿能力之智慧型雙足機器人之設計與實現 (Design and Implementation of An Intelligent Biped Robot with Motion Imitation Ability)
相關論文	★ 直接甲醇燃料電池混合供電系統之控制研究 ★ 利用折射率檢測法在水耕植物之水質檢測研究 ★ DSP主控之模型車自動導控系統 ★ 旋轉式倒單擺動作控制之再設計 ★ 高速公路上下匝道燈號之模糊控制決策 ★ 模糊集合之模糊度探討 ★ 雙質量彈簧連結系統運動控制性能之再改良 ★ 桌上曲棍球之影像視覺系統 ★ 桌上曲棍球之機器人攻防控制 ★ 模型直昇機姿態控制 ★ 模糊控制系統的穩定性分析及設計 ★ 門禁監控即時辨識系統 ★ 桌上曲棍球：人與機械手對打 ★ 麻將牌辨識系統 ★ 相關誤差神經網路之應用於輻射量測植被和土壤含水量 ★ 三節式機器人之站立控制
檔案	[Endnote RIS 格式]    [Bibtex 格式]    [相關文章]   [文章引用]   [完整記錄]   [館藏目錄]   [檢視]  [下載] 本電子論文使用權限為同意立即開放。 已達開放權限電子全文僅授權使用者為學術研究之目的，進行個人非營利性質之檢索、閱讀、列印。 請遵守中華民國著作權法之相關規定，切勿任意重製、散佈、改作、轉貼、播送，以免觸法。
摘要(中)	本作品主要是設計製作一台具視覺之人型機器人，此機器人由十七個AI馬達組合而成，有雙手、雙足、頭部，完全類似人型外觀。此機器人不但可以很流暢得自行完成走路前進、後退、左右轉向、側向行走、蹲下、站起、和敬禮等等動作，此外還具有模仿人類動作的能力。機器人以頭上的攝影機當作為它的眼睛，在複雜環境的背景中，能正確辨識人體身上的特殊標記，並以標記之相對位置，辨識人類動作流程，進而即時模仿人類的動作。模仿的動作包含了多變化之雙手動作和下半身動作像站起、蹲下、單腳站立、和單腳抬高懸空，等動作。當人類往左(右)側向行走，機器人也會往左(右)側向行走，當人類前進(後退)時，機器人也會前進(後退)。在模仿人類動作的同時，人身上的所有標記可能有時會跑出機器人的視野之外，它的眼睛也會主動搜尋再找回人身上的所有標記。機器人的動力上採用AI-1001馬達，透過RS-232來進行馬達角度的控制，並搭配自行設計關節連接機構來加強機構的穩定性。控制策略上採用扭力控制、線性內插平滑化、路徑規劃、有限狀態機及重心補償等技術，實現模仿人類的動作。在執行各種動作的同時，永遠保持機器人的平衡穩定是本作品克服的最大的困難。此外只靠2D影像資訊的情況下，能模仿人類一些特殊的動作(包含二維和三維的動作)，則是本作品的最大成就。本作品的技術將帶領機器人研究在與人類互動上能更上ㄧ層樓。
摘要(英)	The goal of this study is to design an intelligent humanoid robot which not only can walk forward, backward, turn left, turn right, walk sideward, squat down, stand up and bow smoothly, but also can imitate some human motions. The robot’s structure is made up by 17 AI motors with some self- design acrylic board connection. It is like a human with two hands, two feet, and a head. The head is a web camera to serve as an eye of the robot. The eye can recognize the color marks pasted on the human body under any complex background. According to the relative positions of those marks, the robot can recognize the human motion and imitate his motion in time. The imitated human motions include the various motions of hand and the lower body motions like “Stand up”, “Squat down”, “Stand by one foot” etc. Furthermore, the robot also can imitate the forward, backward and side walking of the human. When the robot is moving, the marks pasted on human could be out of the robot’s vision. Therefore, its eye can also automatically search the marks. AI-1001 motors are also as the actuators of the robot. The rotation degree of each motor is controlled by RS-232 protocol. The control strategies include torque control, linear interpolation, trajectory generation, finite state mechanism and center of gravity compensation etc. It should be emphasized that maintaining the stability and balance of the robot, when the robot walks, moves and imitates motions, is the main achievement of this work. Moreover, using color marks to guide the robot to imitate human’s motions (including two or three-dimension motions) is the greatest originality of our work. This thesis is a good demonstration for the study on interaction between human and robot.
關鍵字(中)	★ 追蹤 ★ 模仿 ★ 機器人	關鍵字(英)	★ tracking ★ imitation ★ robot
論文目次	摘要 i Abstract ii 誌謝 iii 圖目錄 vii 表目錄 x 表目錄 x 第一章 緒論 1 1.1 研究背景 1 1.2 研究動機與目的 1 1.3 文獻回顧 2 1.4 本文架構 3 第二章 機構設計與硬體規格 4 2.1 機器人之機構設計 4 2.2 硬體規格 5 2.2.1 AI-Motor 5 2.2.2 RS-232訊號轉換電路 9 2.2.3 電源轉換電路 10 2.2.4 網路攝影機 10 2.3 PC平台之系統架構 10 第三章 機器人系統控制和步態規劃 13 3.1 扭力控制 13 3.2 動作規劃 13 3.3 步態開發 16 3.4 線性內插平滑化 18 3.5 系統流程 18 第四章 人體動作之辨識及模仿 21 4.1 人體動作辨識系統 21 4.2 色彩空間模型 22 4.3 連通物件法 23 4.4 取得人體身上的關鍵點 25 4.5 上半身動作之辨識及模仿 29 4.5.1 辨識及模仿手部“放下”、“水平”和“舉高”之動作 29 4.5.2 辨識及模仿手部“舉高且彎曲”之動作 31 4.5.3 辨識及模仿手部“舉起往前”之動作 32 4.6 下半身動作之辨識及模仿 34 4.6.1 辨識及模仿“站立”和“蹲下”之動作 34 4.6.2 辨識及模仿“單腳站立”之動作 35 4.6.3 辨識及模仿“單腳抬高懸空”之動作 36 4.6.4 下半身動作之狀態轉換 39 4.7 追蹤人體 40 4.8 移動模仿 42 4.8.1 辨識及模仿“側向移動”之動作 42 4.8.2 辨識及模仿“前進(後退)移動”之動作 44 4.9 系統流程圖 45 第五章 實驗成果 47 5.1 基本動作截圖 47 5.1.1 前進動作截圖 47 5.1.2 後退動作截圖 49 5.1.3 左右轉向動作截圖 50 5.1.4 蹲下和站起動作截圖 52 5.2 模仿上半身動作實驗結果 53 5.2.1 模仿手部“放下”、“水平”和“舉高”之動作 55 5.2.2 模仿手部“舉起往前”之動作 57 5.3 模仿下半身動作之實驗結果 59 5.3.1 模仿“蹲下”、“站立”、“單腳站立”之動作 59 5.3.2 模仿“單腳抬高懸空”之動作 62 5.3.3 追蹤人體 64 5.3.4 模仿“側向行走”之動作 67 5.3.5模仿“前進(後退)行走”之動作 68 5.4 模仿人類動作截圖 69 5.4.1 模仿雙手動作 69 5.4.2 模仿蹲下和單腳站立動作 70 第六章 結論與未來展望 72 6.1 結論 72 6.2 未來展望 73 參考文獻 74 附錄 77
參考文獻	[1] K. Erbatur, A. Okazaki, K. Obiya, T. Takahashi, and A. Kawamura,“A study on the zero moment point measurement for biped walking robots,” International Workshop on Advanced Motion Control, pp. 431–436, 2002. [2] J. H. Kim, and J. H. Oh, “Walking control of the humanoid platform KHR-1 based on torque feedback control,” IEEE International conference on Robotics and Automation, vol.1, pp. 623–628, 2004. [3] F. Kanehiro, M. Inaba, and H. Inoue, “Development of a two-armed bipedal robot that can walk and carry objects,” IEEE/RSJ International conference on Intelligent Robots and Systems, vol.1, pp. 23–28, 1996. [4] J. H. Park, and H. Chung, “ZMP compensation by online trajectory generation for biped robots,” IEEE International conference on Systems, Man, and Cybernetics, vol.4, pp. 960–965, 1999. [5] F. R. Sias, Jr. and Y. F. Zheng, “How Many Degrees-of-Freedom Does a Biped Need？” IEEE International Workshop on Intelligent Robots and Systems, vol. 1, pp. 297–302, July 1990. [6] S. Nakaoka, A. Nakazawa, F. Kanehiro, K. Kaneko, M. Morisawa, and K. Ikeuchi, “Task model of lower body motion for a biped humanoid robot to imitate human dances？” IEEE/RSJ International conference on Intelligent Robots and Systems, pp. 3157–3162, 2005. [7] X. J. Zhao, O. Huang, Z. Peng, and K. Li, “Kinematics mapping and similarity evaluation of humanoid motion based on human motion capture,” IEEE/RSJ International conference on Intelligent Robots and Systems, vol.1, pp. 840–845, 2004. [8] L. Tanco, J. P. Bandera, R. Marfil, and F. Sandoval, “Real-time human motion analysis for human-robot interaction,” IEEE/RSJ International conference on Intelligent Robots and Systems, pp. 1402–1407, 2005. [9] K. Kosuge, T. Hayashi, Y. Hirata, and R. Tobiyama, “Dance partner robot - Ms DanceR,” IEEE/RSJ International conference on Intelligent Robots and Systems,vol.3, pp. 3459-3464, 2003. [10] J. W. Grizzle, G. Abba, and F. Plestan, “Asymptotically Stable Walking for Biped Robots: Analysis via Systems with Impulse Effects,” IEEE Transactions on automatic control, vol.46, pp. 51 - 64, 2001. [11] K. Loffler, M. Gienger, F. Pfeiffer, and H. Ulbrich, “Sensors and control concept of a biped robot,” IEEE Transactions on Industrial Electronics., vol.51, pp. 972-980, 2004. [12] Q. Huang, K. Yokoi, S. Kajita, K. Kaneko, H. Arai, N. Koyachi, and K. Tanie, “Planning Walking Patterns for a Biped Robot,” IEEE Transactions on Robotic and Automation, vol. 17, no. 3, June 2001. [13] O. Huang, and Y. Nakamura, “Sensory reflex control for humanoid walking,” IEEE Transactions on Robotic and Automation, vol. 21, Issue 5, pp. 977–984, Oct. 2005. [14] J. K. Hodgins and M. H. Raibert, “Adjusting step length for rough terrain locomotion,” IEEE Transactions on Robotic and Automation, vol. 7, pp. 289–298, June 1991. [15] R. C. Gonzalez, R. E. Woods 著, 繆紹綱 譯, 數位影像處理, 台灣培生教育出版: 普林斯頓國際, 2003. [16] 范逸之、江文賢、陳立元, C++ Builder 與 RS-232串列通訊, 文魁資訊, 2004. [17] 黃文吉,C++ Builder與影像處理, 儒林圖書公司發行,2005. [18] 鍾國亮, 影像處理與電腦視覺, 台灣東華書局股份有限公司, 2002 [19] 連國珍, 數位影像處理, 儒林圖書有限公司, 2006. [20] 晉茂林, 機器人學, 五南圖書出版社有限公司, 2000. [21] 陳盈翰（王文俊教授 指導）, 多自由度雙足機器人之設計與控制實現, 碩士論文, 國立中央大學電機工程學系, 2005. [22] SONY愛寶狗之網站http://www.sony.jp/products/Consumer/aibo/ [23] 寵物恐龍之網站http://www.ugobe.com/pleo/index.html [24] 日本仿真人機器人之網站http://tw.myblog.yahoo.com/tsui1king/article?mid=283 [25] Mega Robotics 之網站 http://www.megarobotics.com/en_main.htm
指導教授	王文俊(WEN-JUNE WANG)	審核日期	2007-7-3
推文	facebook   plurk   twitter   funp   google   live   udn   HD   myshare   reddit   netvibes   friend   youpush   delicious   baidu
網路書籤	Google bookmarks   del.icio.us   hemidemi   myshare