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    Title: 應用RBF類神經網路於超音波馬達之位置控制
    Authors: 杜孟奇;Mong-Qi Du
    Contributors: 機械工程研究所
    Keywords: 類神經網路;非線性適應控制;系統鑑別;超音波馬達
    Date: 2001-07-09
    Issue Date: 2009-09-21 11:37:39 (UTC+8)
    Publisher: 國立中央大學圖書館
    Abstract: 超音波馬達系統驅動原理是利用壓電陶瓷因電壓而變形,進而產 生高頻振動來驅動轉子或滑塊來作動。因運動平台的慣性與滑軌的摩 擦力,造成此馬達有死區(Dead Zone 或Dead Band)問題,此為馬達最 明顯之非線性現象。為了解決此問題我們導入了類神經網路於此非線 性系統的鑑別上,首先將馬達系統的動態模型建構成由一個非線性 (死區)和一個線性系統兩部份所串連而成,再針對這種形態的系統模 型提出了藉由類神經網路訓練來鑑別其非線性部份之近似模型,再由 此死區近似模型配合類神經網路訓練出其逆模型(Inverse Model)來對 非線性部份做補償,最後再利用線性控制理論來控制系統線性部份。 這種控制方法的特色是類神經網路可以在架構不改變的前提下近似 出多種形態之非線性函數,而對於系統線性部份之控制器的設計也更 能以線性控制來完成。因為Radial Basis Function(RBF)網路在函數的 近似上有極佳的效果,所以在本研究中採用RBF 類神經網路來近似 馬達死區,而控制器設計是採用線性二次(Linear Quadratic, LQ)最佳 控制理論。經電腦模擬與實作皆可證明本研究可解決具有死區問題之 非線性系統,並精準的到達目標位置,完成超音波馬達之位置控制。
    Appears in Collections:[機械工程研究所] 博碩士論文

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