旋轉式倒單擺動作控制之再設計

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Title:	旋轉式倒單擺動作控制之再設計
Authors:	陳重誠;Cho-Chen Chen
Contributors:	電機工程研究所
Keywords:	模糊控制;數位化電路;視窗介面設計
Date:	2000-06-15
Issue Date:	2009-09-22 11:39:13 (UTC+8)
Publisher:	國立中央大學圖書館
Abstract:	本篇論文主要是針對一個典型不穩定、非線性且存在著不確定性的控制實驗平台－－旋轉式倒單擺系統設計控制器。我們利用了模糊控制理論來設計系統的甩上、直立及定位控制器，使得單擺由自然下垂甩上到直立，最後橫桿到達設定點位置。本論文中的甩上控制器是使得單擺先至設定點附近之後即甩動單擺到達直立的位置，然後利用切換排程系統將倒單擺的控制動作切換到直立定位控制器。直立定位兩個控制器之設計，則使用了內外迴路的方式加以結合，來達到單擺能夠直立不倒、定位精準的目的。此系統在實驗中也已經可以得到很好的性能響應，即使有外力的干擾時，也能夠迅速回復到直立定位的效果，因此證明了模糊控制系統的強健性、適應性與實用性。最後吾人更發展具有便利性、親和力的人機介面，乃是利用 Borland C++ Builder 的視窗設計軟體來設計出一個實驗的視窗操作介面，使得操作者更易於去操作實驗旋轉式倒單擺系統。
Appears in Collections:	[Graduate Institute of Electrical Engineering] Electronic Thesis & Dissertation

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