| 摘要: | 本計畫主要在於應用三次元電腦模擬技術於機 器人為主之自動化生產線,以離線作業方式模擬 生產線作業情形,供生產線的規劃,機具佈置,夾治 具設計,機器人程式設計,及評估生產效率之用.將以電腦動態模擬機器人的動作,以瞭解機械臂 是否與工件,夾治具,及其它設備有干涉現象,供夾 治具設計及工件擺設的參考,經模擬得到的機器 人安全運動路徑可自動轉換成機器人的作業程式 ,避免人工教導所導致的生產線停工及操作人員 可能的傷害,又作業程序模擬結果將經由擬發展 的系統控制器控制系統中各設備的動作.將以點焊作業為初期研究目標,針對汽車鈑金的 點焊作業,探討機器人的碰撞偵測,路徑規劃,精度 校正,自動程式產生,及系統控制器設計等. ; 研究期間 8202 ~ 8301 |
